1998年推出的AS200（底盘代号GXE10）和RS200（底盘代号SXE10）轿车，这款紧凑型车采用缩短的前置后驱中型平台打造，使日本买家能够享受日本政府关于发动机排量（而非外部尺寸，因为该车宽度比1,700毫米标准宽20毫米）法规带来的税收优惠，并适配了来自更大尺寸的第二代Aristo/GS的零部件。搭载2.0升1G-FE直列六缸发动机的AS200（GXE10，轿车）标配四速自动变速箱。搭载2.0升3S-GE直列四缸发动机的RS200（SXE10，轿车）配备六速手动变速箱，五速自动变速箱为选装配置。
该设计在1998年发布时获得评论界高度赞誉，并荣获日本1998-1999年度“年度车型”大奖。数月后，Lexus开始在欧洲市场推出IS 200等效车型。欧洲版IS 200额定功率为153马力（114千瓦），最高时速216公里/小时（134英里/小时），0-100公里/小时（0-62英里/小时）加速时间为9.3秒。第一代车型尾灯组的造型风格被众多后市场配件制造商模仿，应用于其他车型。这种由Lexus推广的、采用透明（或染色）有机玻璃罩覆盖一个或多个内部灯组的标志性风格，在业界被称为“Lexus风格”或“Altezza尾灯”。这种尾灯风格如此流行，以至于影响了透明罩LED尾灯的发展，这种尾灯仅在点亮时显示颜色。XE10的首席工程师是片山伸明，首席测试车手兼测试工程师是成濑弘。
