丰田于2020年5月发布了第四代Sienna（XL40），作为2021款车型，并于2020年底左右开始销售。该车原计划于2020年4月在纽约国际车展上亮相，但受COVID-19疫情影响，最终于2020年5月18日以线上形式发布。新车于2020年10月27日正式上市，并于同年11月陆续抵达展厅。该车基于GA-K平台打造。一项重大变化是，所有Sienna车型均标配混合动力系统。尽管仅提供混动版本，丰田声称第四代Sienna仍能保持与第三代车型相同的1,600公斤（3,500磅）牵引能力。Sienna可选装配备第三台电机以驱动后轮的全轮驱动系统。
第四代Sienna提供回归的LE、XLE和Limited配置级别，并新增两个配置：运动取向的XSE（取代了SE配置）和顶配Platinum配置。Platinum配置级别可选装内置吸尘器、冷藏箱、抬头显示器和360°全景影像。Sienna的标准及可选家庭导向功能包括18个杯架、7个USB接口（仅其中一个支持数据传输）、四区气候控制、车载Wi-Fi、后排娱乐系统、电动滑动门和电动尾门，以及用于驾驶员与后排乘客更好沟通的声音放大系统。标准驾驶辅助功能包括自适应巡航控制、盲点监测、自动紧急制动和车道保持辅助。
自2021年初起，Sienna开始在中国台湾地区和墨西哥销售。2021年7月，Sienna在中国上市，由广汽丰田进行本地生产，同时一汽丰田生产了一款采用Toyota Granvia（中文名：格瑞维亚）名称的换标车型。Granvia采用了北美版Sienna XSE的造型设计。
