第四代Toyota 4Runner对车辆底盘和车身进行了重大改进，但其目标受众与第三代大致相同。基于Land Cruiser Prado 120系列，新款4Runner保留了相同的基本外观设计主题，仍被定位为一款具备越野能力的中型半豪华SUV。可选配置包括SR5、Sport Edition和Limited车型。标配一台全新的LEV认证4.0升1GR-FE V6发动机，可输出245马力（183千瓦）和282磅·英尺（382牛·米）的扭矩，但首次提供了V8选项，即ULEV认证的4.7升2UZ-FE发动机，在美国市场可产生235马力（175千瓦）和320磅·英尺（434牛·米）的扭矩。2004年，为2005款车型年款，增加了VVT-i技术，将输出提升至268马力（200千瓦）和315磅·英尺（427牛·米）。V6车型的燃油经济性估计为城市17 mpg、高速20 mpg，V8车型为15/19 mpg。V6车型的牵引能力为5,000磅（2,268公斤），后驱V8车型为7,300磅（3,311公斤）（四驱车型为7000磅）。4Runner于2002年10月首次进入经销商展厅，面向2003款车型年款。提供三种配置级别：SR5、Sport Edition和Limited。首次推出时，SR5和Sport Edition车型采用灰色塑料覆层和保险杠。Limited配置则采用车身同色涂装的覆层和保险杠罩。Sport车型还配备了非功能性引擎盖进气口。
前悬挂采用双叉臂式，后悬挂为整体桥式。4Runner继续采用非承载式车身结构设计和整体后桥，以保证强度和耐久性，但这牺牲了内部空间和公路操控性。丰田的另一款中型SUV Highlander是一款跨界车，并非为越野设计。可选的四驱系统在V8车型上为全时四驱，而在V6车型上为“多模式”或分时四驱，两种系统均使用可锁止的Torsen中央差速器。一套新的悬挂系统——X-Relative Absorber System（X-REAS）——成为Sport Edition的标准配置，并可选装于SR5和Limited车型；在Limited车型上，此选装项有时还包括后部自动调平高度可调空气悬挂。X-REAS系统通过液压软管和流体将减震器对角连接，使用机械中央阀门，以减少急转弯时的车身侧倾。所有4Runner均配备塑料发动机、分动箱和油箱护板，以防止越野时受损。Hill-Start Assist Control（HAC）系统防止4Runner在斜坡上向后溜车，而Downhill Assist Control（DAC，仅限四驱车型）则自动调节制动和油门，无需驾驶员输入，即可在极低速度下平稳下坡，这两项电子辅助功能在四驱车型上均为标配。
主要标准配置包括可倾斜和伸缩方向盘、遥控无钥匙进入、单区自动气候控制、电动驾驶员腰部支撑、电动后尾门车窗，以及在V8车型上直接螺栓固定在后车架横梁上的拖车钩接收器。选装配置包括HomeLink、电致变色自动防眩目后视镜、电动天窗、第三排座椅、基于DVD的导航系统（取消了内置CD换碟机）、10扬声器JBL Synthesis音响系统以及后排音响。Limited车型上的可选倒车摄像头系统使用安装在D柱内侧的两个摄像头，在倒车时提供更广阔的视野。部分配置级别在D柱内侧、后舱门内侧安装了两个后视镜。
2009年，随着这一代车型的结束，丰田日本停产了Hilux Surf，使得在后续车型系列中仅提供4Runner。
所有4Runner均配备丰田的Star Safety System，包括防抱死制动系统、电子制动力分配、制动辅助、牵引力控制和Vehicle Stability Control。前排侧气囊以及前后排侧气帘在2003-2007款车型上为选装，在2008款车型上成为标配。
美国公路安全保险协会（IIHS）在正面偏置碰撞测试中将4Runner评为“良好”总体评级，在配备侧气囊的车辆侧面碰撞测试中也获得“良好”总体评级，但4Runner在后部碰撞保护方面获得了“差”评级。IIHS于2007年4月发布的一份报告显示，4Runner是所有在路车辆中死亡率最低的车型之一，2003和2004款车型年款的死亡率仅为每百万注册车辆年13人死亡。只有Chevrolet Astro、Infiniti G35和BMW 7系列的死亡率更低。
