Soarer最初以EX-8的名称推出，首次亮相于1980年大阪国际车展。1981年上市时，它荣获了日本年度车型大奖。丰田旨在推出一款豪华旅行轿跑车，提供强劲的直列六缸发动机、豪华的内部空间以及现代化的空气动力学外观。在国际市场上，个人豪华轿车在西方广受欢迎，丰田看到了向日本买家提供同类车型的机会。Soarer符合日本外部尺寸法规，第一代车型被归类为“紧凑型”，这为日本买家带来了税收优惠。发动机排量也被限制在2升以上但低于3升，因此日本买家可以自行决定愿意支付多少年度道路税。
它首次亮相时采用后轮驱动配置，基于A60 Supra平台，前悬架使用麦弗逊支柱，后悬架为带螺旋弹簧的半拖曳臂式。顶级和中配车型标配了巡航控制、语音警告信息、7向可调驾驶员座椅、数字自动恒温空调以及使用LED的数字速度和转速表显示。同时，所有车轮配备通风盘式制动器、自诊断维护提醒等电子功能均为标准配置。
AM/FM立体声磁带录音机能够录制在更高质量的金属磁带上。立体声面板上有一个麦克风插孔，可连接麦克风。如果配备了数字仪表盘，则包含一台行车电脑。数字仪表盘具有数字转速表、数字速度表、电子燃油和冷却液液位表。行车电脑可以计算并显示各种信息，例如每升公里数的燃油经济性、预计到达时间（ETA）以及到目的地的剩余距离。它提供四种外观颜色，搭配深灰色或深棕色内饰，而六个装饰套餐中，三个顶级套餐将可选设备作为标准配置。装饰套餐名称为2800GT-Extra、2800GT、2000VX、2000VR、2000V II，入门级为2000V I。
当中期改款推出时，增加了一些技术改进。数字速度表增加了Electro MultiVision显示屏，适用于配备自动变速箱的3.0 GT-Limited车型。它由一个安装在仪表盘中的六英寸CRT电视显示屏组成，显示发动机转速、换挡位置、油耗趋势和TEMS悬挂设置。它还会通知是否需要对相关系统进行维护警告。通过触摸按钮可以显示不同的功能；但是，屏幕并非触摸敏感。如果车辆静止，变速箱处于驻车档并拉起手刹，则可以观看广播电视。
Soarer是首款配备丰田电子调制悬挂（TEMS）的丰田汽车，并且前后轮均安装了全新的双叉臂悬挂，标记为PEGASUS（精密工程几何先进悬挂），以适应可调减震器，并且包含防抱死制动系统。所有中期改款车型可以通过侧视镜的安装位置来区分，1983年之后，后视镜被移至车门上。装饰套餐名称更新为2.8 GT-Limited、2.8 GT、2.0 GT、2.0 Turbo、2.0VX和2.0VR，入门级为2.0V II，1984年2.8发动机升级为3.0升发动机。
Z10系列Toyota Soarer于1981年2月至1985年12月生产，搭载2.0升、2.8升或3.0升DOHC直列六缸发动机，所有发动机均标配电子燃油喷射。早期M-TEU动力的MZ11车型在某些方面与后期MZ11不同。后期对MZ11发动机的改进包括水对空中冷器，并对油水双冷涡轮增压器进行了进一步增强，而早期MZ11仅使用油冷涡轮增压器。
