第一代ASX于2010年2月17日首先在日本国内市场以Mitsubishi RVR的名称发布。RVR铭牌仅在日本、韩国和加拿大使用。在大多数市场，它以ASX的名称销售，在美国、阿根廷、巴西和印度尼西亚则称为Mitsubishi Outlander Sport。在波多黎各，它同时使用ASX和Outlander Sport这两个名称。
ASX的设计由Mitsubishi Concept-cX原型车预览，该原型车于2007年7月在第62届法兰克福车展上首次展出。它回归了最初的概念，即提供用于更长Outlander车型的平台，但将座位数减少至五人，同时共享更长车型的部件，这体现了公司决定让三菱回归更小、更省油的车型，而非更大的、基于卡车的产品。同年9月，它还在第40届东京车展上展出。
欧洲版ASX于2010年3月在日内瓦车展上展出，而北美市场的Outlander Sport/RVR则在2010年纽约国际车展上亮相。2012年至2015年间，Outlander Sport开始在三菱位于伊利诺伊州的工厂生产，供应北美和多个出口市场。截至2022年[更新]，ASX的生产仍在日本进行，供应全球市场，并在中国生产供应本地市场。
第一款改款ASX于2012年4月在美国发布，变化主要集中在前脸，重新设计了梯形格栅和后保险杠。此外，门槛板变为灰色，而车顶行李架则被取消。
2014年年中上市的2015款车型引入了一些视觉变化：前保险杠配备了新的LED日间行车灯，采用了新的17英寸合金轮毂设计，并且车顶行李架再次出现（在2013款车型中被移除）。
2015年年中，针对"2015.5"车型进行了进一步更改。18英寸轮毂成为标配，并配有黑色轮拱包围。镀铬尾门饰条和新的方向盘是当年的其他变化。
第二次改款于2015年11月在洛杉矶车展上发布，引入了"Dynamic Shield"前脸设计概念和重新设计的合金轮毂。该版本于2016年9月在2016年巴黎车展上引入欧洲。
第三次改款于2019年2月在2019年日内瓦车展前揭幕。前脸采用了更新的"Dynamic Shield"设计。在许多市场，这将成为2020款车型年份的RVR/ASX/Outlander Sport。此次改款引入了新的前脸设计、新的18英寸合金轮毂，以及重新设计的智能手机显示链接信息娱乐系统，可选配Apple CarPlay和Android Auto智能手机集成，以及新的八英寸触摸屏显示器。
在美国，Outlander Sport新增了SP装饰级别以取代之前的LE装饰级别。148马力的2.0升直列四缸发动机是ES和SE装饰级别的标配，而166马力的2.4升直列四缸发动机则是SP和GT装饰级别的标配。较小的2.0升选项现在除了标准的前轮驱动外，也可选配全轮驱动。
日本车型搭载4B10 1.8升汽油发动机，匹配手动或INVECS-III无级变速箱。从2015款车型年开始，北美、新加坡、中国、印度尼西亚、马来西亚、菲律宾和澳大利亚的车辆配备更大的4B11 2.0升和4B12 2.4升发动机，而欧洲版ASX则使用新的4A92 1.6升汽油发动机。在欧洲和澳大利亚，4N13 1.8升直喷涡轮柴油发动机也可作为选装。随着2015款车型年份在欧洲的更新，三菱4N1发动机被PSA的DV6C发动机取代。大部分汽油发动机系列——1.6升（117马力）、1.8升（140马力）和2.0升（150马力）——在独联体市场提供。
在印度尼西亚，Outlander Sport于2012年7月10日推出，提供三个等级：GLX、GLS和PX。它在雅加达Pulo Gadung的Krama Yudha Ratu Motor工厂本地组装，使用从日本进口的散件组装套件。生产于2018年结束。
在马来西亚，ASX于2010年11月推出。上市时，仅提供一个版本，为全进口车型，搭载2.0升4B11发动机，匹配CVT变速箱。2012年1月，该唯一版本进行了更新，配备了更大的合金轮毂、一键启动按钮、更好的运动型前排座椅和自动折叠后视镜。第一次改款于2013年5月推出，将限量版Euro版的配置变为标配，包括全景玻璃天窗、自动雨刷、自动灯光传感器以及带蓝牙/iPod连接的GPS导航。2014年2月，本地组装车型上市，现在提供两个版本：2WD和4WD。
