20世纪90年代初，随着Lexus品牌的推出，汽车媒体报道称，一款即将推出的全尺寸Lexus轿跑车将与其他品牌的豪华GT轿跑车竞争，包括Mercedes-Benz CL、Acura Legend coupe以及后来的Acura CL、Eunos Cosmo、Buick Riviera、Cadillac Eldorado、Lincoln Mark VIII、Jaguar XJS、Bentley Continental、Maserati Shamal / Ghibli、Ferrari 456和BMW 8 Series coupe。当时，Toyota的豪华轿跑车是Soarer。这款轿跑车将补充成功的Lexus旗舰车型——搭载V8发动机、后轮驱动的LS 400轿车。该轿跑车将瞄准美国市场，其外观设计的开发工作于1987年交由位于加利福尼亚的Calty Design Research中心负责。
美国Calty设计团队采用了不同寻常的方法来设计这款车，使用石膏模型来研究车身形态，并在三维而非二维空间中工作。正如设计主管Denis Campbell和Erwin Lui所描述的，其结果是一款基于“情感和感觉”而非线性美学的汽车。最终的设计几乎没有直线边缘，风阻系数达到了C d =0.31。Lui的量产设计概念于1989年初获得批准，Lui被派回日本四个月以协助完成量产设计。据汽车记者Bill Russ称，SC的设计在当时的汽车设计中被认为具有影响力。一个显著的特点是铰接式车门铰链：当车门打开时，铰链会向外和向前移动，使得在狭窄空间内进出更加方便。
Soarer的生产于1991年4月在位于爱知县丰田市的元町工厂开始，而Lexus SC则与Soarer一起在位于静冈县裾野市的第二东富士工厂生产。元町工厂生产的车辆持续到1997年4月。Lexus SC平台被用于开发Toyota的下一代Supra，两款车在同一工厂制造。从1990年到1996年，之前安装的TEMS主动悬架系统被Toyota Active Control Suspension作为可选升级所取代。
SC 400于1991年6月1日在美国作为1992款车型首次亮相。SC 400搭载的4.0升V8 1UZ-FE发动机与LS 400使用的发动机相同，据报道其研发成本超过4亿美元。该发动机位于前轴之后，使其成为一款前置发动机后轮驱动的车辆。SC 400荣获1992年Motor Trend年度进口车奖。它还从1992年到1996年连续入选Car and Driver杂志的十佳车型榜单。
1992年7月，SC 400的小排量版本SC 300在美国首次亮相。SC 300配备了一台3.0升直列六缸2JZ-GE发动机。Lexus的牵引力控制系统TRAC作为选装件提供。
第一代SC一直生产到2000年7月7日，历时九年多，外观变化很小，包括作为中期改款一部分的尾灯修改和扰流板调整。1996年增加了前格栅，以及重新设计的前保险杠、侧裙和门槛板。SC 400在1991年至1995年间可产生250马力（186千瓦）/260磅·英尺（353牛·米）的扭矩。搭载2JZ-GE发动机的SC 300最初的1991-1997年发动机额定功率为225马力（168千瓦）/210磅·英尺（285牛·米）。SC 300的输出功率比Toyota Supra使用的同等发动机高出5马力。
1996年，SC 400的1UZ-FE发动机设计升级，功率从250马力（186千瓦）提升至260马力（194千瓦）。这些发动机在SC 300和SC 400车型上均匹配4速自动变速箱。5速手动变速箱仅在SC 300从上市到1997年期间提供。
到90年代末，由于自该车推出以来缺乏重大的设计更新，以及市场变化导致人们对轿跑车的兴趣下降，北美SC的销量开始减少。
1997年（1998年款），SC 300和400均升级了VVT-i技术，因此功率提升至SC 400的290马力（216千瓦）/300磅·英尺（407牛·米）扭矩和SC 300的225马力（168千瓦）/220磅·英尺（298牛·米）扭矩。对新发动机进行的测试显示，SC 400在1992-1995年款的0-60英里/小时加速时间为6.9秒，1996-1997年款为6.7秒，1998-2000年款为6.1秒。对于SC 300，所有年份的0-60英里/小时加速时间，5速手动变速箱为6.8秒，4速自动变速箱为7.2秒。这次1997年的升级还包括将SC 400的四速自动变速箱更换为五速单元。随着五速单元的更换，这些车型还获得了具有3.27最终传动比的新差速器，从而提高了燃油经济性和最高速度。
自动变速箱SC 300和SC 400车型的销量构成了所购车型的绝大多数。Lexus SC 400从未在英国群岛正式销售，但许多车辆作为个人进口跨越了大西洋。
