作为直接对标欧洲顶级豪华品牌运动轿车的车型，XE10系列Toyota Altezza和Lexus IS在设计上比以往日本豪华车更强调性能表现。该工程研发由片山信明于1994年至1998年在038T项目代码下主导完成。西智康在1995年完成的设计方案于1996年定型，并于1996年12月5日在日本专利局以专利号1030135提交申请。该车型在日本上市初期仅通过名为Toyota Netz Store的经销商网络销售，直至2006年Lexus品牌正式进入日本市场。日本销售的AS200 Altezza轿车与AS300 Altezza Gita分别对应海外市场销售的Lexus IS 200与IS 300车型。Lexus IS的主要市场为北美、澳大利亚和欧洲。Altezza Gita是日本销售的掀背旅行车版本，在美国和欧洲被称为Lexus IS SportCross。AS300 Altezza Gita是唯一搭载2JZ-GE发动机的Altezza车型；在出口市场中，该发动机同样应用于轿车型号及Lexus IS300轿车。
该紧凑型车型于1998年推出，提供AS200（底盘代码GXE10）和RS200（底盘代码SXE10）轿车版本，采用缩短的前置发动机后驱中型平台打造，使日本买家能够享受日本政府基于发动机排量（而非车身尺寸，因该车宽度超出1,700毫米标准20毫米）制定的税收优惠政策，并沿用了第二代Aristo/GS的部分部件。搭载2.0升1G-FE直列六缸发动机的AS200（GXE10轿车）标配四速自动变速箱。搭载2.0升3S-GE直列四缸发动机的RS200（SXE10轿车）配备六速手动变速箱，五速自动变速箱可选装。
该设计在1998年发布时获得业界高度评价，并荣获1998-1999年度日本年度车型大奖。数月后，Lexus开始在欧洲市场销售IS 200等效车型。欧洲版IS 200功率为153马力（114千瓦），最高时速216公里/小时（134英里/小时），0-100公里/小时（0-62英里/小时）加速时间为9.3秒。第一代车型的尾灯组设计被众多售后配件制造商模仿，应用于其他车型。这种由透明（或有色）有机玻璃罩覆盖单个或多个内部灯组的标志性设计，经Lexus推广后在业界被称为“Lexus风格”或“Altezza灯”。该尾灯样式风靡一时，甚至影响了透明罩LED尾灯的发展——仅在点亮时才显现颜色。XE10的总工程师为片山信明，首席试车员兼测试工程师为成濑弘。
2000年7月，搭载3.0升2JZ-GE直列六缸发动机的掀背旅行车AS300（底盘代码JCE10）正式发布。该车型提供后驱（JCE10，后驱Gita旅行车）或四驱（JCE15，四驱Gita旅行车）版本，仅配备自动变速箱：后驱Gita旅行车采用五速自动变速箱，四驱Gita旅行车采用四速自动变速箱。六缸版本（2JZ-GE）在日本仅限Gita车型搭载。此外，AS200（底盘代码GXE10）新增六速手动变速箱选项。在美国市场，IS 300轿车于2000年7月作为2001款车型上市，旅行车于2001年作为2002款车型推出，均搭载3.0升六缸发动机（不提供2.0升六缸版本）；在欧洲市场，IS 300与IS 200共同构成产品线。IS 300车型初期在所有市场仅提供五速自动变速箱。2001年，美国市场为2002款车型新增五速手动变速箱选项——因2升车型的六速手动变速箱无法承受2JZ-GE发动机的扭矩输出。手动变速箱选项不适用于SportCross旅行车。Lexus曾计划美国市场IS 300销量中手动挡占比达15%。外观方面，欧洲版IS 200 Sport与IS 300几乎完全相同，仅尾标存在差异，且大排量车型初期配备透明前转向灯（后推广至全系）。
第一代IS的内饰采用其他Lexus车型罕见的独特设计元素，包括镀铬金属球形换挡杆（美国及欧洲市场，其他市场提供真皮包裹换挡杆选装）、（可选）弹出式导航屏幕以及计时码表式仪表盘（配备温度、油耗及电压迷你仪表）。针对欧洲和澳大利亚市场，IS 300升级为全真皮座椅（区别于IS 200的真皮/Ecsaine混搭材质），并增加自动防眩目后视镜及侧视镜、HID前大灯。在美国市场，环保署将IS 300归类为小型车；尽管其整体尺寸技术上符合紧凑型车标准，但后排空间仅达到小型车水平。
美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）2001年碰撞测试结果显示，IS 300在侧面驾驶员及侧面后排乘客类别获得最高五星评级，在正面驾驶员及正面乘客类别获得四星评级。美国公路安全保险协会（IIHS）对IS的正面碰撞总体评级为“优秀”，在所有六项正面撞击测试类别中均获“优秀”评价。
2000年，TTE为欧洲市场IS 200推出机械增压套件。采用0.3巴压力的Eaton机械增压器可将功率提升至153千瓦（205马力），燃油消耗仅增加3.3%。该套件初期作为售后改装件提供，后续可通过Lexus官方经销商网络作为原厂配件安装于新车，并享受标准质保服务。随着IS 300进入欧洲市场，该衍生版本停产。
2003年推出的2004款车型进行了小幅改款（由Hiroyuki Tada设计）。外观方面采用重新设计的11辐轮毂、带透镜和氙气灯的新款大灯、重新设计的雾灯，以及大灯和尾灯的熏黑装饰框。内饰方面新增驾驶员座椅两位置记忆功能、保养指示灯、自动落锁系统、仪表台储物格（适用于未配备导航系统的车型）及更新的装饰细节。
由MillenWorks打造的官方概念车Lexus IS 430于2003年在拉斯维加斯SEMA改装车展亮相。该原型车基于IS 300改装，搭载源自GS 430的4.3升V8发动机。Lexus将IS 430定义为孤品概念车，无量产计划。在欧洲，Toyota Team Europe（TTE）将机械增压4.3升V8发动机植入IS 300车身，打造出输出功率达405马力（298千瓦；399马力）的ECE认证轿车。
