第一代 Kia Sorento（BL）于2001年底首次亮相，是一款基于传统卡车底盘的非承载式车身SUV。所有美规 Sorento 车型均标配前排双安全气囊及前后排侧气帘。可选装的带低速挡的四轮驱动系统因其提升了车辆的越野能力而备受好评。
它提供两种变速箱选择：5速手动变速箱，或4速和5速自动变速箱（2005年之前的车型配备4速自动变速箱，而2005款 Sorento 则搭载5速手自一体式自动变速箱）。第一代 Sorento 配备了由现代制造的3.5升24气门DOHC V6发动机，在5500转/分时可输出192马力（143千瓦），在3000转/分时可输出217磅·英尺（294牛·米）的扭矩。第一代 Sorento 的常见配置包括四轮盘式刹车（所有车型标配）、可选装的防抱死制动系统（ABS）以及一个21.1加仑（79.9升）的油箱。
Sorento 提供两种配置级别：基础版 LX 或高配版 EX。
2007款 Sorento 进行了升级，例如从3.5升 Sigma 发动机换为3.3升发动机，功率为235马力（175千瓦），扭矩为226磅·英尺（306牛·米）；以及3.8升 Lambda 发动机，功率为263马力（196千瓦），扭矩为257磅·英尺（348牛·米），同时牵引能力从3,500磅（1,588公斤）提升至5,000磅（2,268公斤）。[需要澄清] 新增了投射式前大灯和新的尾灯。5速手动变速箱不再提供；5速 Sportmatic 手自一体自动变速箱成为所有车型的标准配置。大多数 EX 配置车型具备全时四驱和4x4低速模式；LX 则配备分时四驱系统，提供2WD高速（后轮驱动）、4WD高速（不适用于干燥路面）和4WD低速模式。2007款 Kia Sorento 在美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）进行的正面和侧面碰撞测试中，所有座位位置均获得了最高的五星碰撞安全评级。尾灯和前端得到了升级，但两厢式设计得以保留。
2002款 Sorento 在美国公路安全保险协会（IIHS）的测试中获得了从差到一般的评级。2007款改款车型在正面中等偏置碰撞以及头枕与座椅方面的安全评级有所改善，但其侧面碰撞评级仍为差。
