第一代 Ford Escape 于2000年发布，对应2001款车型，由 Ford 与 Mazda 联合开发，其中 Ford 持有控股权。Escape 与 Mazda Tribute 同时发布，两者共享 Ford CD2 平台（基于 Mazda GF 底盘）。发动机和自动变速箱由 Ford 提供，Mazda 则提供手动变速箱。最初，这两款车型由 Ford 在美国为北美市场组装，而 Mazda 在日本为其他市场供应车辆。这延续了 Mazda 衍生 Ford 车型的悠久历史，始于1970年代的 Ford Courier。
当时，较大的运动型多用途车倾向于采用基于皮卡的非承载式车身设计。其他汽车制造商，如 Jeep、Toyota 和 Honda 已经提供了较小的承载式车身设计，分别是 Jeep Cherokee (XJ)、RAV4 和 CR-V。实心后桥通常用于基于全尺寸卡车的 SUV 和 Jeep Cherokee，因为它们能够承载重载，但牺牲了乘坐舒适性和操控性。Ford 和 Mazda 决定在 Escape 中提供类似轿车的承载式车身设计，配备完全独立的悬架和齿轮齿条转向，类似于 RAV4 和 CR-V。虽然并非为严肃的越野设计，但可选装由 Dana 提供的全时四轮驱动（AWD）系统，该系统包括一个通过仪表板开关激活的锁止中央差速器。AWD 系统通常将发动机的大部分动力传递给前轮。如果检测到前轮打滑，更多的动力将在几分之一秒内传递给后轮。四轮驱动系统是 Ford "Control Trac" 4x4 系统的更新版本，在 Escape 中被称为 Control Trac II 4WD。该系统允许前轮在检测到打滑之前接收100%的扭矩。使用旋转叶片联轴器，后轮可以在几分之一秒内获得高达100%的动力。当系统从 "Auto" 切换到 "On" 时，前后轴锁定为50/50分配；通过集成旁通离合器减少了接合后轮所需的反应时间。Control Trac II 系统允许四轮驱动车辆无需使用中央差速器。整个制动系统由 Continental Teves 制造，包括 ABS 和各种相关的悬架部件。
Ford 还在欧洲和中国以 Ford Maverick 的名称销售第一代 Escape，取代了之前基于 Nissan 的车型。对于2005款车型，Ford 的 Mercury 品牌推出了重新命名的版本 Mariner，在美国和墨西哥销售。第一代 Escape 仍然值得注意，因为它是第一款提供混合动力传动系统选项的 SUV，于2004年发布，仅面向北美市场的2005款车型。CKD 生产于2002年在台湾的 Ford Lio Ho Motor Co. 开始，供应亚洲各市场。Tribute 的悬架调校比 Escape 更硬。
第一代 Escape/Tribute 的主流生产于2006年底结束。对于亚太市场，两者都在2006年进行了各自的改款，并将生产完全转移到台湾的 Ford Lio Ho。Mazda 的延长生产持续到2010年，Ford 则持续到2012年。
在北美，它在 Ford 产品线中位于更大的、基于卡车的 Explorer 之下，但比 Honda 和 Toyota 的小型 SUV 略大。虽然它在技术上是一款跨界车，但 Ford 将其作为传统 SUV 产品线（Escape、Explorer、Expedition）的一部分进行营销，而不是其单独的跨界车产品线（Edge、Flex），因为它具有更传统的 SUV 造型。
从2001年到2004年，Ford Escape 在欧洲以 Maverick 的名称销售，取代了重新命名的 Nissan Mistral/Terrano II 版本。只生产了两个版本：2.0升 Zetec 直列四缸发动机配手动变速箱和3.0升 Duratec V6 配自动变速箱，均使用汽油。缺少柴油版本无助于销售，该车于2003年底暂时停产。然而，例如在英国，Maverick 仅提供 XLT 装饰级别。此外，仪表板与美国 Escape 不同；而是取自 Mazda Tribute。Maverick 于2005年在某些欧洲市场重新推出，配备 Duratec V6 发动机。Maverick 在俄罗斯组装，供应俄罗斯市场。截至2006年，Maverick 不再在欧洲销售，使 Ford 在2008年推出 Ford Kuga 之前没有紧凑型 SUV。Maverick 主要设计用于公路使用——配备普通公路轮胎，并且大部分时间使用前轮驱动。
在菲律宾，Ford 于2001年推出了 Escape。最初有两个等级："XLS" 和 "XLT"，但到2004年初，Ford 取消了 "XLT"（全轮驱动车型），并用新推出的 "V6" 装饰级别取代了它。"XLS" 搭载 Ford 的2.3升 Duratec 直列四缸发动机，匹配4速自动变速箱。它配备了无钥匙进入、织物内饰、4个扬声器和六碟CD音响系统等功能。"V6" 搭载 Ford 的3.0升 V6 发动机，匹配4速自动变速箱。它配备了电动天窗、真皮内饰、电动座椅调节器和倾斜器、无钥匙进入和发动机防盗锁止系统。
Escape 的碰撞测试结果喜忧参半。在美国国家公路交通安全管理局管理的新车评估计划中，该车在35英里/小时（56公里/小时）正面碰撞中，驾驶员保护获得五星，乘客保护获得四星。在侧面碰撞测试中，该 SUV 的驾驶员和后排乘客均获得五星。在保险业公路安全协会的40英里/小时（64公里/小时）正面偏置碰撞测试中，2001-2004款 Escape 获得 "Marginal" 评分。在侧面碰撞测试中，配备可选侧气囊的车辆在31英里/小时（50公里/小时）测试中获得 "Good" 评分，而未配备可选气囊的车辆获得 "Poor" 评分。
所有 Escape 都配备了一个名为 SecuriLock 的被动式 "Immobiliser"。此功能包括嵌入钥匙中的 RFID 芯片，每次驾驶员插入钥匙时，汽车都会读取该芯片。如果钥匙未提供有效的确认信号，即使钥匙完全匹配原始钥匙，车辆也无法启动。向保险公司报告的 Escape 盗窃、伤害和碰撞损失在同类车型中属于最低水平。
在美国，所有 Escape 都标配了电动车窗（驾驶员车门车窗带自动功能）、电动车门锁、防抱死制动系统（ABS）、无钥匙进入、可折叠后排长椅座椅、16英寸车轮和空调等标准设备。此外，Escape 买家可以从几种不同的装饰级别中选择，包括：
XLS（2001-2007）：作为 Escape 最基本的装饰级别，XLS 包括：2.0升 Zetec（2001-2004）和2.3升 Duratec（2005-2007）发动机、五速手动变速箱、15英寸钢制车轮、带卡带和CD播放器的AM/FM立体声（后来在2005年仅为单碟CD播放器，2007年增加了MP3功能和SIRIUS）和四个扬声器、高靠背前排桶式座椅以及织物和乙烯基座椅表面。选装件包括15或16英寸合金车轮以及3.0升 V6 发动机（2001-2004）匹配四速自动变速箱（其中一些可作为 XLS Popular Group 提供）。2004款车型中，四缸发动机不提供四轮驱动。
XLT（2001-2007）：作为2001年 Escape 的顶级装饰级别，以及在整个生产周期（2001-2007）中最受欢迎的装饰级别，XLT 在基础 XLS 装饰级别上增加了以下设备：16英寸合金车轮、安全警报、织物座椅表面和增强的内饰。选装件包括带六碟内置CD换碟机的AM/FM立体声（后来成为所有 Escape 的标准设备）、电动天窗、真皮和乙烯基装饰座椅表面以及带放大器和后置低音炮的七扬声器高级音响系统。所有2002-2007款 XLT 及更高型号均配备四速自动变速箱，2002年至2004年的此类型号还标配3.0升 V6 发动机。
XLT Sport（2002-2007）：XLT Sport 是2002年至2007年 Escape 较受欢迎的装饰级别之一。它包括所有标准 XLT 设备，外加 V6 发动机、自动变速箱、运动内饰装饰和16英寸机加工合金车轮。选装件与标准 XLT 装饰级别相同，只是电动天窗直到2005年才提供。
Limited（2003-2007）：作为2003年至2007年 Escape 的顶级装饰级别，Limited 装饰级别在 XLT Sport 装饰级别上增加了以下设备：带六碟内置CD/MP3换碟机的AM/FM立体声、带放大器和后置低音炮的七扬声器高级音响系统、低靠背前排桶式座椅、真皮装饰座椅表面、双电动加热前排桶式座椅、安全系统、同色外观装饰、豪华内饰装饰和独特的前格栅。选装件有限，但包括电动天窗。
Hybrid（2005-2007）：基于中档 XLT 装饰级别，Hybrid 包括：2.3升 Duratec 直列四缸发动机配无级变速箱和电动机、电动前排桶式座椅、低靠背前排桶式座椅、增强的织物座椅表面、独特的16英寸合金车轮和四轮盘式制动器（前通风盘，后实心盘）。选装件包括电动天窗、带混合动力信息系统的独特集成GPS导航系统、Sirius卫星广播、带放大器和后置低音炮的七扬声器高级音响系统、真皮装饰座椅表面以及 "双色" 外观喷漆方案，带有银色涂装的下部外观装饰和前后保险杠。
Escape 和 Tribute 于2004年2月进行了更新，对应2005款车型，采用了新的基础发动机（2.3升 [2261 cc, 140 cu in] Duratec 23），取代了 Zetec 2.0升 (1983 cc, 121 cu in) 127马力 (95 kW) 四缸发动机。最强大的发动机仍然是200马力 (150 kW) Duratec 3.0升 (2976 cc, 181 cu in) V6，并采用了新的发动机支架。Ford 还增加了先进的气囊和安全带安全系统、智能 AWD 系统以及外部小改动，包括重新设计的前保险杠。2005款车型是首次在基础四缸车型上提供自动变速箱。配备 V6 发动机和四轮驱动的车型开始提供四轮盘式制动器（前通风盘，后实心盘）。自动换挡杆从转向柱移至所有配备自动变速箱车型的控制台。Ford 还取消了后排座椅倾斜功能，以提高后排乘客在发生追尾碰撞时的安全性。
由2005年的 Ford Equator Concept 预览，由 Ford Lio Ho 在台湾设计的改款 ZC Escape 于2006年下半年在亚洲和太平洋市场（韩国除外，韩国销售的是北美市场的 Escape）上市。主要外部变化包括重新设计的前保险杠、格栅、前大灯和引擎盖，以及后保险杠和 LED 尾灯。
内部变化包括地板式自动变速箱换挡杆，取代了转向柱换挡杆，以及重新设计的中控台，包含音响和气候控制。除 XLS 外，所有车型均配备自动气候控制。Limited 车型还具有全同色保险杠、轮拱和侧饰条，以及带集成 LED 指示灯的后视镜。后鼓式制动器已被全盘式制动器取代。
3.0升 V6 经过修改，油耗降低了10%以上，[ citation needed ] 而2.3升四缸发动机改善了中段扭矩并配备了电子节气门，功率也略微增加至109 kW (146 hp)。两款发动机均已通过认证，符合欧III排放法规。四速自动变速箱沿用，是唯一的变速箱选择。使用了两种不同的四速自动变速箱：3.0升 V6 使用 CD4E，2.3升四缸使用 GF4AX-EL。
由 Ford Escape Adventure Concept 预览，由 Ford Lio Ho 为亚太市场设计的 ZD Escape 于2008年中期上市，带来了诸多变化。在澳大利亚，V6 发动机被取消，仅保留2.3升四缸发动机。
车型范围也得到简化，仅提供单一规格。车身变化包括全新的前保险杠、格栅、前大灯和引擎盖，特点是放大的 Ford 徽标置于三横条镀铬格栅上。尾部采用了新的、更纤细的尾灯，水平排列而非垂直排列。此外，B柱被漆成黑色，而非车身颜色。与之前的车型相比，所有外部保险杠、后视镜和护板都漆成与车身相同的颜色（以前仅在高端 Limited 车型上提供）。设备水平也有所提高。与基础款 ZC Escape 相比，ZD 标配了侧气囊、自动气候控制、16英寸合金车轮和带集成指示灯的后视镜。与同级别大多数其他竞争对手不同，它不提供帘式气囊和电子稳定控制系统。
2009年，Ford Lio Ho 开发的 ZD Escape 改款带来了新的格栅和前保险杠。格栅上的镀铬装饰被完全移除，取而代之的是一个更小的黑色蜂窝状格栅，作为最后的 Ford Escape。在其最后几年，它与继任者 Ford Kuga 一起销售，直到2013年被 Kuga 取代。
作为2005年款 Ford Escape 在美国更新的一部分，于2004年推出，Ford 的 Mercury 部门销售了一款重新命名的变体 Mariner，这是 Mercury 首款基于轿车的 SUV。Mariner 在美国、墨西哥、沙特阿拉伯、科威特和阿联酋销售。Mariner 具有细微的风格差异，例如双色内饰、借用自欧洲市场 Ford Maverick（Escape 在欧洲的名称）的转向灯重复器、单色护板和 Mercury "瀑布" 前格栅。与其对应车型不同，Mercury 没有提供手动变速箱作为动力系统的一部分。Mariner 是自2002年 Mercury Cougar 停产以来首款配备四缸发动机的 Mercury。2006年，随着 Mariner Hybrid 的推出，产品线得到扩展。销售在2007款车型后结束，由第二代取代，同样是重新命名的 Ford Escape。
2006年9月7日，Ford 向前总统比尔·克林顿交付了一辆特别的 "Presidential Edition" Mercury Mariner Hybrid。其定制功能包括：LED 照明、120伏插座、后排桶式座椅、中控台和后排折叠写字台、每个座位的个人 DVD 播放器、冰箱、增加的后排腿部空间。该车辆还进行了多项未公开的安全改装。
Mariner Hybrid 动力系统与其兄弟车型 Ford Escape Hybrid 相同。它于2006年在美国市场推出，并于2010年（在第二代中）停产，当时 Mercury 车型部门本身也被 Ford 停产。Mariner Hybrid 总共销售了12,300辆。
与 Ford Escape Hybrid 一样，Mariner Hybrid 是一个 "全" 混合动力电动系统，这意味着系统可以在纯电动动力、纯汽油发动机动力或两者结合之间自动切换，以在所有速度和负载下实现最佳性能和效率。当制动或减速时，Mariner 的混合动力系统使用再生制动，其中电动驱动电机变成发电机，将车辆的动量转换回电能储存在电池中。Mariner Hybrid 拥有155马力 (116 kW)，其加速性能与常规的200马力 (150 kW) V6 Mariner 几乎相同。同样，就像 Escape Hybrid 一样，它获得了令人尊敬的平均34英里/加仑（美国）（6.9升/100公里；41英里/加仑（英国）），有时被称为道路上最省油的运动型多用途车。
Escape 和 Mariner Hybrid 是2004年在美国推出的汽油-电动混合动力版本，对应2005款车型——在密苏里州堪萨斯城组装，是首款为销售而生产的混合动力 SUV，也是美国制造商的首款混合动力车型（与同款车型年的 Chevrolet Silverado/GMC Sierra Hybrid 并列）。根据美国环境保护署的数据，第一代 Ford Escape Hybrid 比普通 Escape 效率高70%。为联合开发的 Mercury Mariner 提供了混合动力车型，但 Mazda Tribute 没有。
Escape Hybrid 车型可以通过前门和尾门上的 "Hybrid" 徽标以及驾驶员侧货舱区域较小的车窗（为高压电池提供通风槽）来识别。2005-2007款 Hybrid 车型可选装特别外观套件，包括银色装饰板、下部护板、轮拱饰条、车身颜色门把手和尾门装饰。Hybrid 的标准设备包括：八向电动可调驾驶员座椅、双区自动空调、定速巡航、六碟CD音响、16英寸合金车轮、带遥控无钥匙进入的电动车门锁、电动车窗、四轮盘式制动器和电动助力转向。
Ford 在2004年下半年生产了17,000辆 Escape Hybrid，是原计划的四倍。从2005年开始，纽约市和全球其他城市开始使用 Ford Escape Hybrid 作为出租车。2005年由旧金山 Yellow Cab 和 Luxor Cab 投入服务，行驶超过8000万英里，许多车辆的使用寿命超过300,000英里。1,438辆被部署在旧金山的出租车服务中，13,237辆被引入纽约服务。
Ford 开发的 Escape Hybrid 技术，在开发过程中意识到该系统可能侵犯了 Toyota 的混合动力技术——这导致两家公司于2004年达成专利共享协议，Ford 获得使用 Toyota 部分混合动力技术的许可，以换取 Toyota 使用特定的 Ford 柴油和直喷发动机技术。Ford 表示在开发混合动力系统时没有从 Toyota 获得技术援助，但 Ford 独立开发的一些混合动力发动机技术被发现与 Toyota 先前获得专利的技术相似，因此获得了许可。属于 Toyota 集团的日本汽车零部件供应商 Aisin Seiki Co. Ltd. 为 Escape Hybrid 提供 HD-10 混合动力无级变速箱。虽然 Toyota 在内部生产其第三代 Prius 变速箱，但 Aisin 是向其他制造商供应混合动力变速箱的唯一供应商。关于 Aisin 将有限的生产能力和工程资源分配给 Ford 的问题引发了摩擦。三洋电机公司为2005款 Escape Hybrid 制造了50公斤（110磅）、330伏、5.5安时（可存储1.8千瓦时）、250节镍氢（NiMH）电池组。
Escape Hybrid 是一款全混合动力车，这意味着系统可以在纯电动动力、纯汽油发动机动力或电动电池和汽油发动机共同运行之间自动切换，以在所有速度和负载下实现最佳性能和效率。当制动或减速时，Escape 的混合动力系统使用再生制动，其中电动驱动电机变成发电机，将车辆的动量转换回电能储存在电池中。Escape Hybrid 的133马力 (99 kW) 阿特金森循环汽油 I4 发动机和电动机结合提供155马力 (116 kW)，这使得 Hybrid Escape 的加速性能与常规的200马力 (150 kW) V6 Escape 几乎相同，因为电动机的扭矩从零转速即可获得。
据说混合动力车效率提高约75%，前驱版本 EPA 评级为城市30英里/加仑，高速28英里/加仑，综合29英里/加仑。四驱版本 EPA 评级为城市28英里/加仑，高速26英里/加仑，综合27英里/加仑——在美国城市交通中，并且已证明在单箱15.0美国加仑（57升；12.5英制加仑）汽油下可行驶400-500英里（644-805公里），高速公路上油耗为7.6-8.1升/100公里（35-37英里/加仑（英国））。为了获得这些油耗数据，车主手册指出必须使用纯汽油，而不是乙醇混合燃料。2006年，Ford 展示了一辆可以使用 E85 燃料的 Escape。
与传统车辆不同，混合动力车通常在城市中表现更好，因为它们不会在怠速时浪费动力，并且可以在停车时（通过使用再生制动）回收一些在传统车辆中会浪费的动力。
Ford 继续开发和改进 Escape 的混合动力系统，在其2010款 Ford Fusion、Mercury Milan 和 Lincoln MKZ 中推出了第二代混合动力迭代，随后在2013款 Ford Fusion 和 Lincoln MKZ 中推出了第三代迭代——后者特别使用了锂离子电池组。后续迭代将用于2020款 Ford Escape 和2022款 Ford Maverick。
2014年4月，Ford 对386,000辆2001-2004款 Ford Escape 和 Mazda Tribute 发起召回，涉及1999年10月22日至2004年1月23日生产的 Escape，适用于加拿大和美国北部的 "盐带" 州。副车架生锈可能导致下控制臂支架断裂或与副车架分离，导致转向控制丧失和碰撞风险。经销商已为受召回影响的任何车辆安装了横撑加固件。2005-2007款车型未受影响。
