初代 Audi RS 6 C5 (Typ 4B) 是大众集团 C5 平台 (1997–2004) 的顶级车型，最初提供五门五座 Avant 版本——Audi 对旅行车或厢式旅行车的称呼。四门五座轿车/三厢版在 Avant 上市后不久推出。RS 6 源自 Audi C5 S6（后者本身源自 Audi C5 A6），并与搭载 V8 发动机的 C5 A6（A6 4.2 V8 Quattro、S6 轿车/Avant）共享从防火墙向前的铝制结构。该车于 2002 年 7 月至 2004 年 9 月期间生产。
Avant 版本的官方性能数据显示，在使用推荐的 98 RON "Super Plus" 无铅汽油时，0-100 公里/小时（62.1 英里/小时）加速仅需 4.6 秒（s），达到 200 公里/小时（124.3 英里/小时）需 17.8 秒（轿车版为 17.6 秒）。官方数据表明电子限速为 250 公里/小时（155.3 英里/小时），但大多数 "RS" 车主报告称，所有 RS 车型的速度限制器都相当宽松，实际可达到 270 公里/小时（167.8 英里/小时）的 "限速"。使用辛烷值较低的汽油，例如标准的 95 RON "Premium" 无铅汽油，会降低发动机功率输出，并导致性能相应下降。
行李箱容量方面，Avant 版本按 VDA 方块法测量范围为 455 升（16.07 立方英尺），后座放倒后可达 1,590 升（56.15 立方英尺）。轿车版的后备箱容量为 424 升（14.97 立方英尺）。
更多细节包括采用进气歧管燃油喷射器的全顺序电子多点燃油喷射系统、带固态高压分配的映射直接点火系统（使用八个独立的单火花点火线圈和 NGK 长寿命火花塞）以及三个爆震传感器。发动机管理采用 Bosch Motronic ME 7.1.1 发动机控制单元，控制发动机运行的所有功能；包括燃油输送、点火系统、气门正时、排放控制系统以及扭矩减小控制——后者与 Bosch ESP 5.7 电子稳定程序协同工作，作为 "防滑调节"（ASR）牵引力控制系统的一部分。该发动机符合欧盟 Euro3（EU3）标准，并包含两个紧耦合式初级催化转化器（CATs）、两个底置式主催化转化器以及四个加热氧传感器，用于管理气缸组选择性 lambda 控制。这使得 Avant 和轿车标准配置的 CO2 排放评级为 350 克/公里。
它配备电子控制的五速 ZF 5HP24A tiptronic 自动变速箱（零件代码前缀：01L，识别代码：GAG）（齿轮比——1 档：3.571，2 档：2.200，3 档：1.505，4 档：1.000，5 档：0.804），所有前进档均带锁止变矩器。它具有 "坡道检测" 功能，尽管许多媒体报道称变速箱在降档时会编程 "补油"，但从未有英国车主发现此功能存在。变速箱控制单元 ECU 采用 "模糊逻辑" 及其 "动态换档程序"（DSP），换档模式可适应个人驾驶风格。"Tiptronic" 手动控制可通过地板式换档杆或方向盘上的 "拨片" 实现。
RS 6 仅提供 Audi 基于 Torsen 的 Quattro 永久四轮驱动系统，采用 Torsen T-2 动态 "自动扭矩偏置"（ATB）中央差速器（差速器），这是一个改进型装置，曾用于 6.0 升 W12 动力的 Audi D3 A8。发动机扭矩首先从变速箱输出轴传递到 Torsen 中央差速器，然后自动分配并分配到前后轴。
前后轴差速器（速比：3.197，后轴识别代码：GGW）是传统的 "开放式" 类型，但采用 "电子差速锁"（EDL）。EDL 是 Bosch 电子稳定程序（ESP）系统的集成功能，通过监测和比较同一轴上各个车轮的速度，并对检测到失去牵引力（打滑）的单个车轮进行制动，从而将扭矩转移到具有抓地力的车轮/轮胎上。"防滑调节"（ASR），更常被称为牵引力控制系统，完善了 Bosch ESP 相关的驾驶辅助功能。
RS 6 采用与相关 A6 和 S6 相同的完全独立四连杆前悬架和双叉臂后悬架，但降低了 20 毫米（0.79 英寸），弹簧刚度提高 30%，压缩阻尼增加 40%。RS6 还作为 Audi "动态行驶控制"（DRC）系统的首发车型。DRC 系统主要是机械式的，使用泵在过弯、加速或制动时为各个减震器（减震器）提供额外压力；以抵消侧倾和俯仰。该系统可以持续调整每个减震器的刚度；以在直路上保持舒适行驶，并在激烈过弯、加速或制动时保持高度的稳定性和抓地力。DRC 的主要优势在于它无需像 Mercedes-Benz 和其他竞争对手的类似系统那样需要复杂的电子设备。其主要缺点是已知 DRC 减震器会发生故障（交叉回路漏油），这可能影响车辆的操控性和行驶质量；一些车主报告需要多次更换故障的 DRC 装置，许多驾驶员选择用更简单、更可靠的售后绞牙悬挂系统替换该系统。
前制动器采用固定式 Brembo 8 活塞整体式制动卡钳，配合直径 365 毫米（14.4 英寸）、厚度 34 毫米（1.34 英寸）的径向通风和交叉钻孔制动盘。后制动器采用带集成拉线式驻车制动机构的单活塞浮动式 ATE 卡钳，配合直径 335 毫米（13.2 英寸）、厚度 22 毫米（0.87 英寸）的径向通风和交叉钻孔制动盘。前后制动卡钳均采用高光黑色涂装，前卡钳带有 Audi "RS" 标志。前后制动盘均通过金属销固定在轻量化制动盘轮毂上，并允许从轮毂中心产生 1.0 毫米（0.039 英寸）的横向热膨胀。
Bosch ESP 5.7 电子稳定程序，带防抱死制动系统（ABS）、电子制动力分配（EBD）和制动辅助（BA）为标准配置。
RS 6 共有三种原厂（OEM）轮毂和轮胎类型可供选择。在欧洲和其他地区，19 英寸轮毂为标准配置，可选装 18 英寸套件。在美国市场，18 英寸套件是唯一提供的选择。18 英寸冬季套件，配备 Dunlop SP Winter Sport M3 轮胎（225/45 ZR18 95V），在全球范围内均有供应。
2004 年 4 月至 2004 年 9 月期间，最后限量生产了一批更高性能的 RS 6，名为 Audi RS 6 Plus。其发动机功率输出有所增加（识别代码：BRV），在 6,000-6,400 转/分时产生 353 千瓦（480 马力；473 制动马力），在 1,950-6,000 转/分时产生相同的 580 牛·米（428 磅·英尺）扭矩。该发动机也由 Cosworth Technology（现称 MAHLE Powertrain）在英国开发和制造。额外的性能通过新的发动机控制单元（ECU）以及侧置中冷器后方的两个额外冷却液散热器（这些在炎热气候国家的标准 RS 6 上是标准配置）实现。官方性能数据显示，从静止加速到 100 公里/小时（62.1 英里/小时）仅需 4.4 秒。RS 6 Plus 继续在 20.36 秒内达到 200 公里/小时（124.3 英里/小时），官方最高时速为 280 公里/小时（174.0 英里/小时）。
RS 6 Plus 标配动态行驶控制（DRC），并包含免费选装 "运动悬挂增强版"，该悬挂比标准 RS 6 的标准运动悬挂再降低 10 毫米（0.39 英寸）。包含一个改进的转向齿条，速比减小至 14.3 以提供更坚实的转向感，转弯直径为 11.7 米（38.4 英尺）。制动器现在包括交叉钻孔制动盘。轮毂仅提供 9Jx19 英寸 "五辐设计" 合金轮毂，采用 "无烟煤"（深灰色）涂装，配备 255/35 ZR19 96Y XL 轮胎。
该车仅提供 Avant 版本，且仅在欧洲市场销售。RS 6 Plus 的视觉差异包括 "黑色光学套件"，包括散热器格栅框架、外部窗框、尾门下饰条、车顶行李架和排气尾管的黑色涂装。一旦发布便迅速售罄（总计 999 辆）。车辆识别码（VIN）的最后三位数字复制在车内的一块铭牌上，展示在中控台上。
RS 6 在北美 SPEED World Challenge GT 系列汽车赛事中使用了三年——2002 年至 2004 年，连续三年获得制造商冠军。同样，双涡轮增压 V8 发动机的特殊赛事衍生版本由 Cosworth Technology（现称 MAHLE Powertrain）在英国开发和制造。然而，由于 Sports Car Club of America（SCCA）对 Champion Audi Racing 施加的性能限制，2005 赛季变得困难，Champion 决定使用不同直径的轮毂，而代价是降低增压压力。
RS 6 面临来自工厂支持的 Cadillac CTS-V 的挑战，但仍然获胜。Champion Audi Racing 决定将 RS 6 退出该系列赛，理由是不公平的规则和法规针对占主导地位的 Audi。[ 需要引用 ]
