该车由Julian Hoenig于2006年设计，是一款概念车，采用Liquid Silver车身颜色、20英寸轮毂、织物折叠车顶、电动控制引擎盖、额定功率为204 PS（150 kW；201 hp）和400 N⋅m（295.02 lbf⋅ft）的4缸2.0 TDI发动机、柴油颗粒过滤器和Bluetec排放控制系统、配备Haldex离合器的quattro全时四轮驱动系统、Audi S tronic双离合变速箱、麦弗逊式前轴和四连杆后轴、具有3种模式（动态、运动、高效）的Audi drive select系统、带触摸板和双视图技术的MMI控制面板，以及带有显著伸缩高音扬声器的音响系统。
该车于2007年4月在上海车展上亮相。
该车采用大众Passat B6的大众集团A（PQ46）平台，与大众Tiguan紧凑型SUV相同。Q3定位高于Audi Q2小型跨界SUV。与更侧重家庭实用性和越野性能的紧凑型豪华跨界SUV Q5和中型豪华跨界SUV Q7相比，Q3更偏向于生活方式/运动型汽车。设计和开发工作于2007年下半年董事会批准后启动。Julian Hoenig的设计于2009年被选中用于量产并定型。
Q3与其他使用PQ35平台的车辆（包括大众Golf、Audi A3和Škoda Yeti）共享部件、变速箱和发动机。
该车于2011年上海车展上亮相。
该车于2011年6月上市销售。早期车型包括2.0 TFSI quattro（170/211PS）、2.0 TDI（140PS）、2.0 TDI quattro（177PS）。
印度车型于2012年上市销售。早期车型包括2.0 TDI quattro（177PS）。
中国车型于2012年7月底作为进口车上市销售。长春制造的Audi Q3于2013年4月进入市场，包括35 TFSI（170PS）、35 TFSI quattro（170PS）、40 TFSI quattro（200PS），配备7速S Tronic变速箱。
2.0 TFI quattro（103 kW / 138 hp）于2012年作为2012年巴黎车展首发的一部分在德国市场推出。
2.0 TDI quattro（140PS）于2012年在英国市场推出。
这是一款基于Audi Q3的概念车，配备2.5 TFSI（2,480 cc (2.48 L; 151 cu in) I5涡轮增压）发动机，额定功率为314 PS（231 kW；310 hp）和400 N⋅m（295.02 lbf⋅ft），7速S tronic变速箱，Energy Red车身颜色，附加车身部件采用哑光灰色石英基漆，加宽的轮拱和踏板，哑光石英色五辐8.5Jx20轮毂，255/45越野轮胎，前后轮距比量产车型宽40毫米，车身离地间隙高30毫米。
该车于2012年在北美国际车展上亮相。名称Vail源自美国科罗拉多州落基山脉的同名知名城镇。科罗拉多州Vail与Audi有赞助合作关系。
这是一款Audi Q3版本，采用蓝色车身颜色，配备2.5 TFSI（2,480 cc (2.48 L; 151 cu in) I5涡轮增压）发动机，额定功率为360 PS（265 kW；355 hp），车身降低25毫米（0.98英寸），拉丝和抛光铝饰条框架，单框散热器格栅，座椅罩对比元素上的深蓝色Alcantara，黑色CFRP后视镜外壳，侧窗采用哑光铝饰条，Ordos Blue车身颜色，蓝色清漆和黑色CFRP扩散器嵌件，透明玻璃尾灯和保险杠中的辅助灯采用炭灰色调，车顶内衬、地板地毯、脚垫、皮革包裹仪表板和大部分座椅内饰采用黑色Fine Nappa皮革；方向盘采用黑色Velvet皮革包裹，门饰板采用蓝色Alcantara，转速表中使用中文数字，7速S tronic变速箱，quattro全时四轮驱动，8.5 J x 20轮毂配255/30轮胎。
该车于2012年在北京Auto China上亮相，随后在2012年Wörthersee Tour上展出。
Q3 Jinlong Yufeng（金龍馳風）是Audi Q3的一个版本，配备2.5 TFSI（2,480 cc (2.48 L; 151 cu in) I5涡轮增压）发动机，额定功率为310 PS（228 kW；306 hp），7速S tronic变速箱，两个由碳纤维增强聚合物制成的风筝冲浪板，Liuli Yellow车身颜色，附加车身部件采用哑光石英色，单框散热器格栅中的垂直铝支柱，炭灰色氙气增强大灯，铝板覆盖进气口上部，铝制底护板，加宽的轮拱，拉丝不锈钢踏板，钛灰色Alcantara车顶内衬，黑色内饰表面，仪表板采用黑色Fine Nappa皮革包裹并装饰有黄色对比缝线，仪表组采用精致铝饰件，皮革包裹方向盘带有黄色对比缝线和两个大型换挡拨片，脚踏板和踏板采用不锈钢制成并带有橡胶帽，座椅采用编织皮革（窄条皮革与纱线交织，黄色滚边和对比缝线）包裹，座椅靠背和座垫侧板采用黄色Velvet皮革，门饰板部分采用Velvet皮革，不锈钢网状装饰嵌件，哑光石英色五辐8.5Jx20轮毂，255/45越野轮胎，前后轮距比量产车型宽40毫米，车身离地间隙高30毫米。
该车于2012年在北京Auto China上亮相，随后在2012年Wörthersee Tour上展出。
这是一款Audi Q3版本，配备2.5 TFSI（2,480 cc (2.48 L; 151 cu in) I5涡轮增压）发动机，额定功率为340 PS（250 kW；335 hp）和450 N⋅m（331.90 lbf⋅ft），7速S tronic变速箱，Energy Red车身颜色，哑光石英色五辐8.5Jx20轮毂，255/45越野轮胎，前后轮距比量产车型宽40毫米，车身离地间隙高30毫米，钛灰色Alcantara车顶内衬，黑色内饰，黑色脚垫带有窄条红色Velvet皮革。
该车于2012年Wörthersee Tour上亮相。
这是Q系列车型中首款量产涡轮增压车型；基于Audi RS Q3概念车。它配备2.5 TFSI（2.5 L；151 cu in）I5涡轮增压发动机，在5200-6700 rpm时额定功率为310 PS（228 kW；306 hp），在1500-5200 rpm时扭矩为420 N⋅m（309.78 lbf⋅ft），7速S-tronic变速箱带D和S模式，电池位于行李箱内，4连杆独立后轮悬挂，电动机械齿条齿轮转向，电动机械驻车制动和坡道辅助，365毫米（14.37英寸）通风打孔前制动盘带波浪形外轮廓，黑色八活塞卡钳带RS徽标，带运动模式的电子稳定控制（ESC），德国市场配备19英寸合金轮毂（可选20英寸轮毂，采用Audi RS Q3概念车独有的5双辐V设计），车身装饰和车顶行李架采用哑光铝，特殊门槛板和门饰条，高光黑色蜂窝前格栅，RS前保险杠和前部进气口中的quattro徽章，车顶扰流板，带扩散器嵌件的后保险杠，椭圆形排气管，后部RS Q3徽标，8种车身颜色可选（包括独有的Sepang Blue珍珠漆），仪表组采用灰色仪表盘、白色刻度和红色指针，平底三辐多功能方向盘和换挡杆采用岩石灰色装饰对比缝线，Multi Media Interface和驾驶员信息系统带RS徽标，RS菜单显示增压压力、机油温度和圈速计时器；踏板和脚踏板采用铝质外观，钢琴漆黑色嵌件（可选铝质赛车或碳纤维），黑色（可选月光银）车顶内衬，运动座椅带有压印RS Q3徽标，采用黑色Alcantara/皮革包裹（可选黑色或月光银Fine Nappa皮革带岩石灰色对比缝线或带菱形缝线的设计套件），可翻转载物衬垫，可选拖车钩，RS专用驾驶员信息系统（停车辅助增强），Audi音响系统带十个扬声器，氙气增强大灯，LED尾灯。该车从0加速到100公里/小时（62英里/小时）需5.5秒，最高时速限制为250公里/小时（155.34英里/小时）。
信息娱乐选项包括MMI Navigation plus、Bose环绕声系统带14个扬声器，输出功率高达465瓦，蓝牙车载电话在线高级驾驶辅助系统。
可选造型套件（哑光铝或黑色）包括侧进气口中的翻板、扩散器上的饰条和车顶扰流板上的鳍片。
该车于2013年日内瓦车展上亮相，随后在2013年Wörthersee Tour上展出。
德国车型的交付于2013年底开始。
英国的交付于2014年初开始。
2015年9月下旬，发现大众集团安装了作弊装置以欺骗排放测试。Audi Q3也被列为安装了此类装置。
Euro NCAP测试了Audi Q3，这款5门紧凑型SUV标配前气囊、侧气囊、安全带预紧器和限力器，并据此进行了评分：
2011年6月7日，Audi宣布Audi Q3在位于西班牙加泰罗尼亚地区马托雷尔的SEAT工厂开始生产，年产量约为10万辆Q3。1998年，该生产设施被评为“大众集团第一季度最佳工厂”。马托雷尔的生产于2011年7月13日开始，由西班牙王子Felipe在马托雷尔工厂主持开幕。
Audi Q3在中国长春的一汽-大众工厂生产，与其合作伙伴一汽合资；生产于2013年开始。长春制造的Audi Q3于2013年4月首次进入市场。
作为Audi A3在中国上市的一部分，Audi Q3 Trans China Tour 2011于2011年10月15日开始，约有160名参与者驾驶Audi Q3 2.0 TFSI quattro S tronic（211PS），从北京出发，途经上海、深圳、桂林，最终抵达香港，全程16个赛段，5,700公里（3,542英里）。该巡游以20辆车抵达深圳靠近香港的最终目的地而结束。
作为Audi A3在台湾上市的一部分，超过11支著名独立乐队受邀呈现Q3 Urban Music Festival。
作为RS Q3上市的一部分，Audi Land of quattro Alpen Tour 2013以RS Q3为特色，穿越6个国家（奥地利克拉根福特——卡林西亚首府，摩纳哥）的12个驾驶赛段。
2014年，Audi Q3进行了2015款的改款。2015款的格栅拥有更宽的镀铬边框，延伸至两侧大灯。下部进气口略有扩大，大灯本身采用了重新设计的LED，使车辆在夜间更具辨识度。基础车型的轮拱包围和门槛板采用车身同色（以前是黑色塑料），后保险杠设计也采用车身同色，位于经过微妙重塑的下部尾灯组下方。此外，还有新的合金轮毂设计为此次改款画上句号。
内部的变化比外部更难察觉。造型方面，唯一值得注意的是新的方向盘设计。如果需要，可以选择盲点监测和车道偏离预警系统。行李箱容积保持不变，为420升，当后排座椅放倒时可扩展至1,325升。
在整个系列中，每款发动机的性能或效率或两者都得到了提升。1.4升涡轮增压汽油发动机配备了闭缸技术，通过在需要较少动力时关闭几个气缸来节省燃油。
2.0 TFSI汽油单元升级至产生180 PS（132 kW；178 hp）和220 PS（162 kW；217 hp）。两款柴油发动机分别提升了8马力和4马力，达到150 PS（110 kW；148 hp）和184 PS（135 kW；181 hp）。性能更强的RS Q3相比旧款车型获得了显著的30 PS（22 kW；30 hp）提升，扭矩提升至332 lb⋅ft（450 N⋅m），略高于旧版本。
该车于2014年北美国际车展上亮相。
美国车型于2014年底作为2015款车型上市销售。早期车型包括2.0 TFSI（200 PS）、2.0 TFSI quattro（200 PS）。
变化包括重新设计前大灯、格栅和外部面板；铝质外观MMI控制和内部升级，前后停车传感器带倒视摄像头加入广泛的标配设备，Prestige车型配备全LED大灯和动态后转向灯。
该车于2015年2月上市销售，RS Q3的交付于2015年第一季度开始。早期车型包括Q3 2.0 TDI clean diesel（110 kW）、Q3 2.0 TDI clean diesel ultra（110 kW）、Q3 TDI clean diesel quattro（110/135 kW）、Q3 1.4 TFSI COD（110 kW）、Q3 1.4 TFSI COD ultra（110 kW）、Q3 2.0 TFSI quattro（132/162 kW）、RS Q3 2.5 TFSI（250 kW）。
早期德国车型包括Q3 1.4 TFSI COD（110 kW）、Q3 1.4 TFSI COD ultra（110 kW）、Q3 2.0 TFSI（132 kW）、Q3 2.0 TFSI quattro（132/162 kW）、Q3 2.0 TDI（88/110/135 kW）、Q3 2.0 TDI ultra（110 kW）、Q3 2.0 TDI quattro（110/135 kW）。Q3 2.0 TFSI（132 kW）、Q3 2.0 TDI（135 kW）自2016年起停产。
美国和加拿大车型作为2016款车型上市销售。早期车型包括Q3 2.0 TFSI（147 kW）、Q3 2.0 TFSI quattro（147 kW）。
由Audi北京研发中心开发，这是Q3的一个版本，集成了一个电动多功能长板到车辆后保险杠中。
该车于2016年北京Auto China上亮相。
这是RS Q3的一个版本，发动机功率提升至367 PS（270 kW；362 hp）和465 N⋅m（342.97 lbf⋅ft），七速S tronic变速箱，哑光钛外观饰件（进气管框架和quattro徽标、单框格栅、进气口侧翻板、侧窗饰条、外后视镜外壳、车顶行李架、扩散器上边缘、车顶扰流板鳍片），Ascari blue metallic车身颜色，20英寸哑光钛色五双辐V设计轮毂，带RS徽标的红色制动卡钳（可选黑色卡钳），灰色表盘、白色刻度和红色指针的仪表；座椅采用黑色和蓝色组合，可选RS performance设计套件，RS运动皮革方向盘、换挡杆护套、中央扶手和脚垫采用蓝色对比缝线；碳纤维斜纹蓝色嵌件，蓝色纱线编织在碳纤维材料中。
该车于2016年日内瓦车展上亮相。交付于2016年第二季度开始。
