Toyota于1984年推出第一代MR2，将其车型代码定为"W10"。当搭载1.5升3A发动机时，该车型被称为"AW10"。同样，1.6升4A版本则以"AW11"代码标识。
在日本，MR2仅通过Toyota的Toyota Auto Store和Toyota Vista Store进行销售，这两家门店于1998年更名为Netz Toyota Store。MR2于1984年推出时，荣获了日本年度车型大奖。
由于Toyota设计MR2时考虑了容纳2升发动机的需求，其主要特点包括轻量化车身（在日本最低为950公斤（2,094磅），在美国为1,066公斤（2,350磅））、出色的操控性以及低功率小排量发动机。该车通常被称为AW11，指的是最常见的1.6升A系列发动机版本的底盘代码。
MR2的悬挂和操控性由Toyota与Lotus工程师Roger Becker合作设计。Toyota在原型阶段与Lotus的合作在AW11上得以体现，它很大程度上借鉴了Lotus在1960年代和1970年代的跑车。Toyota的主动悬挂技术TEMS并未被采用。由于采用了五个结构隔板，MR2对于其尺寸的双座跑车来说相当沉重。
Toyota采用了自然吸气的4A-GE 1,587 cc（1.6升；96.8立方英寸）直列四缸发动机，这是一款DOHC每缸四气门发动机，源自E80系列Corolla。该发动机还配备了Denso电子燃油喷射系统和T-VIS可变进气歧管，在美国的最大功率输出为112马力（84千瓦），在英国为128马力（95千瓦），在欧洲为116或124马力（85或91千瓦；114或122马力）（取决于是否配备催化转化器），在澳大利亚为118马力（88千瓦），在日本为130马力（96千瓦；128马力）。日本车型后来被调低至120马力（88千瓦；118马力）。五速手动变速箱为标配，四速自动变速箱可选装。
路测数据显示，0-60英里/小时（97公里/小时）加速时间在8秒中段至高段，四分之一英里（402米）加速时间在16秒中段至高段，显著快于四缸Pontiac Fiero或Fiat X1/9。在日本本土市场，还提供了AW10基础车型，该车型采用更经济的1,452 cc（1.5升；88.6立方英寸）3A-U发动机，额定功率为83马力（61千瓦）。
1986年（美国市场为1988年），Toyota为MR2引入了机械增压发动机。基于相同的缸体和缸盖，4A-GZE配备了一个小型罗茨式机械增压器和一个Denso中冷器。T-VIS被取消，压缩比降低至8:1。它在6,400转/分时产生145马力（147马力；108千瓦），在4,400转/分时产生186牛·米；137磅·英尺（19公斤·米）的扭矩，使汽车从0加速到100公里/小时（62英里/小时）仅需6.5至7.0秒。机械增压器由皮带驱动，但通过电磁离合器接合，因此仅在需要时才工作，从而提高了燃油经济性。由于机械增压设备和新的、更强的变速箱的重量，机械增压车型的整备质量增加至最高2,494磅（1,131公斤）。在某些市场还增加了燃油选择开关，以便在需要时使用普通无铅燃油。除了新发动机外，MR2 SC还配备了更硬的弹簧，并采用了特殊的"泪滴"形铝合金轮毂。发动机罩上有两个凸起的通风口（只有一个具有实际功能），在视觉上将其与自然吸气车型区分开来。它还在后行李箱盖和两侧车门后方的车身饰条上标有"SUPER CHARGER"字样。该车型从未在日本和北美市场以外销售，尽管有些车辆被私人进口到其他国家。
MK1a和MK1b是非官方的名称，但经常被车主和经销商用来区分早期生产的车辆和后期改款车型。虽然下面详细说明了相当大的差异，但最显著的是MK1a和MK1b车型之间的后悬挂部件不可互换。
1986年和1987年车型年的变化是分阶段进行的。1987年车型年并非对上述MK1b升级进行彻底改变，一些MK1a部件继续用于1987年早期生产的汽车，而一些MK1b部件则作为选装件出现在1986年车型上。例如，一些1987年车型尽管在其他所有方面都进行了MK1b升级，但仍保留了旧的"平直"前保险杠。一些1987年早期生产的7肋发动机仍采用了早期的蓝色气门室盖。这在1986年车型取消后防倾杆时也得到了体现。一些1986年车型配备了后防倾杆，而减震器壳体上的安装支架则根据Toyota何时用完带有安装支架的旧后减震器而存在，可能两侧都有、只有一侧有或完全没有，这取决于生产消耗零件的情况。
美国汽车杂志《Road & Track》和《Car and Driver》都将MR2列入其"十佳"汽车榜单。澳大利亚《Wheels》杂志选择1988年MR2为其最喜爱的跑车。MR2是《Motor Trend》1985年的年度进口车。MR2还入选了《Car and Driver》杂志1986年和1987年的十佳榜单。2004年，《Sports Car International》将MR2列为1980年代十佳跑车的第八名。
1988年和1989年，Toyota生产了两批最终生产的全选装"Super Edition" MR2，基于日本市场的机械增压车型，仅在日本销售。1988年的"Super Edition"生产了300辆，采用白/金双色涂装、青铜色玻璃、独特的半皮革半布座椅，以及MOMO定制的方向盘和换挡杆。1989年的车型生产了270辆，采用特殊的午夜蓝涂装、MOMO定制的方向盘和换挡杆、Recaro "Milano"座椅和配套的门板。1989年的车型还受益于一些最后的G-Limited车型选装件，例如LED后扰流板刹车灯和更具空气动力学的后视镜。两款"Super Edition"车型在后扰流板和侧条纹上都有独特的贴花。[需要引用]
虽然Toyota的前置发动机、后轮驱动Celica拉力赛车在1980年代的非洲B组拉力赛中占据主导地位，但在更曲折的欧洲赛段上却处于劣势。因此，Toyota Team Europe于1985年启动了一个基于MR2的拉力赛项目，代号"222D"，旨在参加S组以及可能的B组比赛。尽管外观有些相似，但很明显，原型车与量产车几乎没有共同之处，尽管两者似乎共享相同的工厂AW11地板。关于该项目的其他信息知之甚少，因为它从未参加过比赛。随着B组于1986年被取消，拟议的S组规则也遭遇了同样的命运，剩余的原型车沦为博物馆展品和私人收藏品。据称制造了十一辆原型车，其中八辆在测试中被毁，只剩下三辆已知的样车：两辆黑色，一辆存放在Toyota Gazoo位于科隆的设施中，另一辆于2017年卖给了一位私人收藏家；一辆白色，轴距加长了50毫米，车身更具量产风格，位于东京。
尽管222D仍是一辆原型车，但在B组被取消之前，它已经进入了非常深入的开发阶段。据传制造的十一辆中，有八辆在测试中被毁，表明Toyota曾考虑将222D投入比赛。然而，短轴距在测试中被证明是一个挑战，因为222D也存在巨大的涡轮迟滞（就像大多数有竞争力的B组赛车一样），但与极短的轴距相结合，使得高速驾驶几乎不可能。Toyota Team Europe的所有者Ove Anderson描述道："你永远不知道它会做什么。如此短的轴距，如此轻的车身，却拥有如此强大的动力，它随时可能甩尾，而且没有任何预警。"
在2006年古德伍德速度节的一次惊喜亮相中，Toyota驾驶并展示了一辆黑色的222D。这辆赛车重约750公斤（1,650磅），其横置的四缸涡轮增压发动机（据称是503E赛车发动机，尽管其他原型车可能使用了4T-GTE）据报道可产生高达750马力（559千瓦）。
