第一代 Audi A4（内部称为 Typ 8D）于1994年10月亮相，生产于1994年11月启动，欧洲市场于1995年1月开始销售1995款车型。北美市场则于1995年9月开始销售1996款车型。该车基于大众集团 B5 (PL45) 平台打造，与第四代 Volkswagen Passat (B5, Typ 3B) 共享平台。它采用前置纵置发动机和前轮驱动布局。许多 A4 的变体也提供 Audi 的 quattro 四轮驱动系统。A4 最初以四门轿车形式推出；Avant（旅行版）于1995年11月推出，并于1996年2月开始销售。
开发工作始于1988年，同年晚些时候绘制了首批设计草图。到1991年，Imre Hasanic 设计的外观方案被选定，并于1992年确定用于1994年11月的生产。内饰设计于1992年最终敲定，试生产于1994年上半年启动。开发工作于1994年第三季度完成，早于1994年11月的生产启动。
欧洲市场提供广泛的发动机选择，汽油发动机排量从1.6升到2.8升不等；还提供一款1.9升柴油发动机，采用大众集团的 VE 技术，可输出90 PS (66 kW; 89 bhp) 或110 PS (81 kW; 108 bhp) 的功率。从旧款 80/90 延续下来的2.6升和2.8升 V6 发动机很受欢迎，尽管在北美，直到1997年之前，2.8升发动机是唯一可用的 V6。一款2.4升版本是专门为泰国市场开发的，因为在那里，排量超过2400 cc的汽车进口关税从60%跃升至100%。
Audi A4 是大众集团首款搭载新型1.8升20气门发动机（每缸五气门）的车型，该发动机基于 Audi Sport 开发的单元。涡轮增压的1.8T版本可输出150 PS (110 kW; 148 bhp) 的功率和210 N⋅m (155 lb⋅ft) 的扭矩。此外，quattro GmbH 特别版 B5 1.8T 后来在德国和欧洲上市，其发动机功率提升至180 PS (132 kW; 178 bhp) 和235 N⋅m (173 lb⋅ft)。五气门技术也于1997年应用于重新设计的 V6 发动机系列，首先是2.8升 V6 30气门发动机，现在可输出193 PS (142 kW; 190 bhp)，随后是2.4升 V6，它是从之前的2.6升、150 hp (112 kW) 发动机缩小排量而来，但功率提升至165 PS (121 kW; 163 bhp)。
Audi 还在 B5 平台上首次推出了其新型 tiptronic 自动变速箱，该变速箱基于保时捷为其964代911开发的单元。该变速箱是传统的自动变速箱，配备液力变矩器，为驾驶员提供全自动操作或手动选择档位的功能。
B5 标志着 Audi 继续向中型豪华车市场迈进，这一轨迹在之前的 Audi 80/90 B4 的后期车型年份已显著开始。尽管最初存在一些机械问题，但整体制造和装配质量受到了汽车媒体以及 Audi 和 Volkswagen 内部的赞誉，当时，母公司 Volkswagen 宣布 B5 是公司所有其他车型的制造质量基准。
Audi A4 B5 在其七年的生命周期中经历了几乎持续的小幅改动和调整。此外，1997年法兰克福车展上推出了针对1998年 B5 车型年的重大改款，销售于1998年初在欧洲开始。2.8升30气门 V6 发动机取代了2.8升12气门发动机。2.5升 V6 涡轮增压直喷柴油发动机，输出150 PS (110 kW; 148 bhp)，是 Quattro 的标配。提供六速手动变速箱，以及新的高性能 Audi S4，现在成为 A4 产品线的一部分（之前的 S4 是基于 Audi 100）。外观更新包括新的尾灯、前大灯、门把手以及其他细微的外观/内饰变化。
1998年中期，欧洲以外市场提供的1.8 20vT 发动机功率提升至170 PS (125 kW; 168 bhp)。之前的 KKK K03 涡轮增压器虽然基本未变，但在涡轮侧进行了改进以防止因过热而开裂。[ citation needed ] 12气门 V6 被已在欧洲上市两年的30气门单元所取代。
1999年2月，A4 和 S4 平台进行了进一步的改款，作为1999.5款车型推出；改动主要是外观上的，但影响了许多部件，如前后保险杠、前后灯、中控台和门把手。虽然与改款前车型相比，外部车身的变化在表面上很细微，但这意味着没有任何两个车身面板可以直接互换。这次改款在 Audi 内部被称为 Grosse Produktaufwertung（重大产品升级），改款后的车型现在也带有 "8D 2 " 的标识。
1999年，Audi 还推出了一款更高性能的 R enn S port 车型（rennsport 意为赛车运动），即 RS4 Avant，与前代 RS2 一样，仅提供 Avant 车身样式。
在 Euro NCAP 安全和碰撞测试中，Audi B5 A4 在正面和侧面碰撞保护方面获得了3颗星，但最后一颗星被标记以表明驾驶员在侧面碰撞中可能面临较高的胸部受伤风险。
1997年，Audi 成为第一家将混合动力汽车投入量产的欧洲汽车制造商，即第三代 Audi duo，当时基于 A4 Avant。
