在AMG于1993年与Mercedes-Benz展开合作后，G 36 AMG车型应运而生，搭载了与C 36 AMG和E 36 AMG相同的M104.992发动机。
1997年至1998年间共生产了38台G 43 AMG，全部为特殊订单，国家代码为"293公司车辆"，主要服务于VIP客户，可能还包括情报机构。其中六台采用463.233底盘编号，仿佛是G 320 LWB车型更换了M113.982型V8发动机。而剩余32台则编码为463.241，意味着它们本应是G 500 LWB车型，但安装了M113.982 AMG 4.3升发动机以替代标准的M113.962 5升发动机。[需要引用]
为日本市场生产了十台G 43 AMG。
G 63 AMG V12的产量极为有限，据报道在2001年至2003年间仅制造了五台。这是Mercedes-AMG正式推出更强大的G 65 AMG之前，首款搭载V12发动机的G-Class车型。该发动机可输出326千瓦（443马力；437匹马力），使G 63 AMG V12在6.5秒内完成0-100公里/小时（0-62英里/小时）加速。零售价为189,329欧元。Mercedes-Benz和AMG均未公开宣传G 63 AMG V12：没有销售手册、广告或展览。相反，潜在买家是从AMG客户库中筛选并受邀购买的。其中一台由迪拜王室全新购入的车辆，于2024年在R.M. Sotheby's拍卖会上以398,750美元成交。
鉴于G 500在美国的销售成功以及AMG被纳入DaimlerChrysler AG，Mercedes-Benz开始将AMG版本扩展至多个车型，包括G-Class。为配合G-Class在美国的正式上市，Mercedes-Benz于2001年推出了55 AMG以及G 500，用于2002款车型年。G 55 AMG在外观上与G 500的区别仅在于侧排气管、更宽的轮胎、AMG五辐轮毂、前保险杠底部的镀铬装饰以及车尾的AMG字样。G 55 AMG成为名人和富豪的宠儿。
2009年，为在视觉上区分G 55 AMG KOMPRESSOR与G 500，AMG将散热器格栅改为三根粗壮的鳍条，在前翼子板/翼板上的V8徽章下方增加了压印金属KOMPRESSOR字样，并推出了钛灰色新轻合金轮毂以及三种新金属漆色（方解石白、斜绿帘石绿和碲蓝）。0-100公里/小时（0-62英里/小时）加速时间从7.4秒缩短至5.6秒。然而，最高速度仍保持在210公里/小时（130英里/小时）。发动机在2006年（美国为2007款车型年）再次升级至368千瓦（493马力），随后在2008年（美国为2009款车型年）进一步提升至373千瓦（500马力）。
2012年（美国为2013款车型年），机械增压5.4升V8发动机被新的5.5升双涡轮增压V8发动机取代，以改善燃油消耗和降低排放。AMG对外观进行了更多改动，使G 63 AMG更具"粗犷"外观：散热器格栅中央采用带有双镀铬边缘的单根水平鳍条，中央的三叉星徽章更为突出；全新轻合金轮毂设计；前保险杠两侧及中央的三个进气口尺寸增大；采用垂直镀铬饰条覆盖小型保险杠护板；以及来自GL-Class和ML-Class的外后视镜。机械升级包括带有高光镀铬嵌件的AMG运动排气系统、来自ML 63 AMG的更大AMG高性能制动系统（前轮配备六活塞固定卡钳），以及经过重新调校的悬挂和减震器设置，以实现更动态的操控特性。来自Mercedes-Benz SLS的新E-SELECT换挡杆取代了标准换挡杆。
2016年，名称变更为Mercedes-AMG G 63。
2002年制造的G 63 AMG V12证明了在G-Class中安装V12发动机的可行性。新款G 65 AMG与G 63 AMG V8同时推出，使G 65 AMG成为第三款量产搭载V12发动机的乘用车SUV，第一款是Lamborghini LM002（1986年至1993年生产）。G 65 AMG搭载双涡轮增压M279 V12发动机，除前翼子板/翼板、脚垫和座椅靠背上的V12 BITURBO徽章等细微外观差异外，其他配置与G 63 AMG相同。
与G 63一样，2016年名称变更为Mercedes-AMG G 65。
为纪念G-Wagen生产三十周年，Mercedes-Benz推出了配备六轮驱动系统和门式车桥的全新加长版本。G 63 AMG 6×6源自2007年为澳大利亚陆军专门开发的车型。尽管重量大、尺寸大，G 63 AMG 6×6仍能在六秒内加速至100公里/小时（62英里/小时），最高时速可达160公里/小时（99英里/小时）。
G 63 AMG 6×6的市场反响超出预期，Mercedes-Benz售出了略多于100台，最后一台于2015年5月交付客户。
