福特内部代号为UN93的第一代Expedition于1993年至1996年间在UN93项目下开发，由总工程师Dale Claudepierre领导，耗资13亿美元。初步规划始于1991年，与PN96 F-Series的开发同步进行，随后UN93项目于1993年获得全面批准。造型设计于1993年初完成审批（比1996年投产提前3年半），由设计主管Bob Aikins负责，UN93的设计于1993年9月冻结，距离1996年7月投产还有34个月。
这款全新的全尺寸SUV于1996年5月9日亮相，并于1996年10月2日作为1997款车型上市。它取代了老款的两门Ford Bronco。XLT为基础型号。Expedition可选装三排座椅、第一排船长座椅、可用的第二排船长座椅、真皮座椅表面、带照明的迎宾踏板、加热外后视镜、电动天窗、双区自动空调以及带后置低音炮的Ford Mach音响系统。其中许多功能在Eddie Bauer版本上为标准配置。
Expedition可选装带两速双档BorgWarner 4406分动箱和中央多片式差速器的自动全时ControlTrac四轮驱动系统。ControlTrac于1995年推出，包含四种可选模式：Two High、Auto、Four High（锁止）和Four Low（锁止）。Two High模式和带自动锁止的Auto模式不可用。
前悬架采用长短臂（SLA）独立结构，配备车速感应式动力辅助转向系统，后悬架为多连杆式整体桥。可选装备包括越野底盘护板、Traction-Lok后桥限滑差速器以及重型拖车套件。
可选装电子控制的气动空气悬架系统，可根据道路和负载条件升高或降低车辆。该系统还包含“下跪”模式，方便乘客上下车以及装载货物。
标准动力为4.6L Triton V8发动机，可选5.4L版本。第一代Expedition被评为低排放车辆（LEV）。后者发动机与重型拖车套件及合适的后桥速比相结合，可实现8,100磅（3,700公斤）的牵引能力。
标准配置为带双向乘员保护的双安全气囊辅助约束系统（SRS）。安全气囊会根据碰撞严重程度调整展开力度。功能包括带智能钥匙和发动机防盗锁止系统的SecuriLock、安全迎宾灯、四轮防抱死制动系统（ABS）、侧面防撞门梁、碰撞后燃油泵切断装置以及所有座椅排的三点式安全带（带张紧器和锁止卷收器）。
2000–2002款车型可选装带四向乘员保护的四安全气囊SRS，其中包括座椅安装式侧面躯干安全气囊。
2001款引入了BeltMinder系统，用于检测驾驶员是否未系好安全带。
外观或机械方面无重大变化。新增一种外部颜色：Wedgewood Blue。4.6L Windsor发动机与Romeo发动机的供应有限。此限量版仅适用于配备Ultimate Tow Package的Expedition车型。
1999款车型进行了改款，类似于当时的Ford F-150。更新内容包括新的前格栅，其中心位置进一步下探，以及新的前保险杠，将雾灯集成到下部进气口中，并增大了中央进气口。4.6L和5.4L V8发动机均进行了更新，功率和扭矩有所提升。配备自动全时ControlTrac四轮驱动系统的车型取消了Two-High模式，仅保留Auto、Four High（锁止）和Four Low（锁止）模式。仪表盘也首次配备了更新的收音机和空调控制面板、改进的仪表组以及数字里程表。
2000款车型的可用功能包括隐藏式收音机天线（集成在后侧窗玻璃中）、Gentex自动防眩目电致变色内后视镜、外后视镜上的车道偏离指示器（之前位于镜面玻璃部分）。Eddie Bauer车型的下部前保险杠进气口和带照明的迎宾踏板改为Arizona米色，以搭配标准的Arizona米色外部车身饰条。颜色方面，Estate Green Clearcoat Metallic取代Spruce Green Clearcoat Metallic，Arizona Beige Metallic取代Harvest Gold Clearcoat Metallic。
新的内饰套件包括XLT车型。XLT版本可选装XLT No Boundaries套件，包括单色黑色涂装、镀铬格栅和特殊合金轮毂。Eddie Bauer版本可选装Eddie Bauer Premier套件，包括单色Arizona米色或纯黑色涂装、喷漆合金轮毂和升级的真皮座椅。倒车感应系统成为选装配置。
外观或机械方面无重大变化。UN93的最后一年款。这也是XLT No Boundaries和Eddie Bauer Premier饰件的最后一个车型年。
福特的Special Vehicle Team曾为2000款车型提出一款名为Thunder的高性能变体。它配备了来自SVT Lightning皮卡的360马力（268千瓦）5.4L V8发动机，最高时速可达140英里/小时（230公里/小时）。然而，由于这一代Expedition仅剩两个车型年，该计划从未投入生产。
