Audi 的行政级轿车此前名为 Audi 100（在美国称为 Audi 5000），并已连续推出三代（Audi C1、Audi C2 和 Audi C3）。1994 年，最新一代（C4）的 Audi 100 进行了改款，并更名为 Audi A6，以符合 Audi 新的字母数字命名体系（因为全尺寸的 A8 刚刚推出）。其外观仅从 "C4" Audi 100 进行了小幅改动——新的前后灯组、新的散热器格栅，底盘、发动机和变速箱选择也类似。英国是首个接收 A6 的市场，因为右舵版 Audi 100 的库存比预期更早耗尽，且早于欧洲大陆其他地区。
A6 的新发动机包括 1.8 升 20 气门直列四缸、2.0 升 8 气门直列四缸、2.6 升 12 气门 V6 和 2.8 升 30 气门 V6 汽油发动机，而 2.3 升直列五缸发动机在大多数市场被淘汰。柴油发动机方面，提供了直列四缸 1.9 升涡轮增压直喷（TDI）和直列五缸（R5）2.5 升 TDI，后者功率为 103 千瓦（140 公制马力；138 英制马力）。
大多数发动机选项也可配备 Audi 基于 Torsen 中央差速器的 quattro 永久四轮驱动系统。在车迷中，基于 Torsen 的 Quattro 系统是更优选择，提供更好的操控性和持续的全时全轮驱动。A6 提供三厢轿车和 Avant 旅行车两种车身形式。
C4 设计提供以下发动机：
在推出 C4 系列 A6 时，Audi 对之前被称为 Audi S4 的车型进行了小幅修订，并将其更名为 Audi S6；S4 名称最终将被重新用于一款完全不同的、基于 Audi 更小的 Volkswagen Group B 平台衍生出的 Audi A4 车型。由于这是 Audi 的首款 S6 车型，它通常被称为 Ur-S6，源自德语中的增强词 "Ursprünglich"（意为：原始的）。它以三厢轿车（类型 4A5）和 "Avant" 旅行车（类型 4A9）的形式提供给欧洲和美国客户，但在加拿大、亚洲和澳大利亚仅提供三厢轿车版本。
自 1994 年底推出以来，Audi S6 搭载一台 2,226 立方厘米（135.8 立方英寸）涡轮增压直列五缸汽油发动机（部件代码前缀：034，识别代码：AAN），配备 Bosch Motronic 电子发动机控制单元（ECU），在 5,900 转/分时产生 169 千瓦（230 公制马力；227 英制马力）的动力输出，在约 1,950 转/分时产生 350 牛·米（258 磅·英尺）的扭矩，需使用高辛烷值 "Super Plus" 98RON 无铅汽油。这款发动机使 S6 的最高时速达到 241 公里/小时（149.8 英里/小时），并使其能在 6.7 秒内从 0 加速到 100 公里/小时（62.1 英里/小时）；在 17.5 秒内达到 160 公里/小时（99.4 英里/小时）。该车提供标准的六速手动变速箱（北美地区仅提供五速），以及 Audi 动态的 Torsen T-1 Quattro 永久四轮驱动系统。
Audi 提供了一款 4.2 升 V8 发动机（部件代码前缀：077，识别代码：AEC），配备 Bosch KE-Motronic ECU，作为原始欧洲版 S4 的选装项，并决定在 S6 上继续提供此选项，推出了功率为 213 千瓦（290 公制马力；286 英制马力）的 4.2 升发动机版本，作为 2.2 升直列五缸涡轮增压发动机的选装升级。与五缸涡轮增压版本不同，V8 动力的 S6 标配四速自动变速箱，但保留了 Quattro 四轮驱动系统。六速手动变速箱也可作为选装项。
作为 C4 平台的绝唱，一款动力更强劲、产量非常有限的 Audi S6 Plus 曾短暂提供给欧洲客户。S6 Plus 由 Audi 全资的高性能子公司 quattro GmbH 开发，仅在 1997 款车型年销售（生产时间为 1996 年 6 月至 1997 年 10 月）。总共生产了 952 辆汽车；855 辆 Avant 旅行车和 97 辆三厢轿车。
它搭载了另一版本的 32 气门（每缸四气门）4.2 升 V8 发动机（部件代码前缀：077，识别代码：AHK，后来在 Audi S8 上以 AKH 代码出现）。Audi 的性能部门对发动机的关键部件进行了重新设计，将最大功率提升至 240 千瓦（326 公制马力；322 英制马力）。它仅配备经过修订的六速手动变速箱（部件代码前缀：01E，识别代码：DGU）（齿轮比——1 挡：3.500，2 挡：1.889，3 挡：1.320，4 挡：1.034，5 挡：0.857，6 挡：0.730），终传比为 4.111。
悬架、制动系统和轮毂也进行了进一步修订。前制动盘尺寸增大至直径 323 毫米（12.7 英寸），厚度 30 毫米（1.18 英寸）。标准轮毂为 8Jx17 "Avus" 铸造铝合金轮毂，也可选装 7Jx16 合金轮毂用于冬季轮胎。
S6 Plus 三厢轿车从静止状态加速到 100 公里/小时（62.1 英里/小时）需要 5.6 秒，而 Avant 旅行车则慢十分之一秒，为 5.7 秒。
