Toyota Yaris WRC 是由 Toyota Gazoo Racing WRT 设计的 World Rally Car，用于参加 World Rally Championship。该车基于 Vitz 平台的 XP130 Toyota Yaris，是 Toyota 自 1999 赛季末退出锦标赛以专注于 Le Mans Prototype 和 Formula One 项目以来，首次重返 WRC 赛场的赛车。该车由 Sébastien Ogier、Elfyn Evans、Ott Tänak、Kalle Rovanperä 和 Takamoto Katsuta 驾驶。
该车于 2014 年 3 月进入测试和开发阶段，随后在 2017 赛季首次亮相。车辆的开发和运营由四届 World Drivers' Champion Tommi Mäkinen 监督，并以 Toyota Gazoo Racing WRT 的名义参赛。该车于 2016 年 5 月在 Palokka-Puuppola 测试期间首次公开亮相，由 Mäkinen 和 Juho Hänninen 驾驶。Toyota Gazoo Racing 的三辆 Toyota Yaris WRC 赛车组成的车队赢得了 2018 年制造商锦标赛，随后在 2019 年，车队的 Ott Tänak 和 Martin Järveoja 赢得了 2019 年车手和领航员锦标赛，2020 年车手（Ogier）和领航员（Julien Ingrassia）锦标赛，并在 2021 年包揽了制造商、车手（Ogier）和领航员（Ingrassia）锦标赛。
一款名为 Toyota GR Yaris WRC 的继任车型基于 2020 年 GR Yaris 量产车，原定于 2021 年推出，但后来决定放弃，转而继续使用现有的拉力赛车。Yaris WRC 的真正继任者 Toyota GR Yaris Rally1 将在次年才开始比赛。
由于 World Rally Championship 从 2021 年到 2024 年改用 Pirelli 轮胎，Toyota Yaris WRC 也成为自 1999 赛季以来首款使用 Pirelli 轮胎的 Toyota 制造的 WRC 赛车。
