第四代Alphard和第三代Vellfire于2023年6月21日发布。它基于TNGA-K平台打造，与更豪华的Lexus LM共享平台。其外部尺寸保持在长度5米（16英尺）、宽度1.85米（6.1英尺）以内，以确保车辆符合日本标准垂直自动停车系统的尺寸限制。
车辆配备了直通式侧裙和位于车辆后下部的V形支撑，与上一代相比，刚性提升了50%。丰田还优化了结构胶的使用，以限制车身变形。前悬架采用麦弗逊支柱式，后悬架则升级为双叉臂式。通过在缓冲框架连接部位使用橡胶衬套以及在座椅中使用记忆泡沫等其他措施，该MPV的振动减少了30%。
第四代Alphard的一个显著变化是其徽标从车头移到了前门车窗框架上。Alphard的前部现在采用了丰田的企业标志。Vellfire首次拥有了自己独特的徽标，即一个风格化的“V”字，位于前门的车窗框架上。
据丰田首席品牌官Simon Humphries（他也负责设计工作）表示，鉴于Vellfire在日本销量下降，公司曾希望终止该车型名称。然而，在开发过程中，由于经销商的反对，这一决定被推翻。
第四代Alphard提供X、G、Z和Executive Lounge配置，而第三代Vellfire则提供Z Premier和Executive Lounge Premier配置。在日本，丰田将Alphard和Vellfire的月销量目标定为8,500辆，其中Alphard占70%，Vellfire占30%。
2023年底，由于需求量巨大，日本市场Alphard和Vellfire的订单被暂停，此前上一代车型的订单已于2022年6月暂停。当交付等待时间延长至2024年8月时，决定暂停接单，直至积压订单得以清理。
Alphard和Vellfire的插电式混合动力版本于2024年12月20日在日本公布，并将于2025年1月31日开始销售。
印尼市场的Alphard于2023年8月10日在第30届Gaikindo印尼国际车展上发布。它提供2.5 X、2.5 G和2.5 HEV三个等级，分别相当于日本市场的X、Z和Executive Lounge等级。Vellfire随后于2024年2月15日在第31届印尼国际车展上推出，仅提供2.5 Executive Lounge HEV等级。
入门级车型XE于2026年2月5日在第33届印尼国际车展上新增。部分配置被削减，包括抬头显示器和后排娱乐屏幕。此外，其轮毂尺寸也小于其他Alphard车型。
台湾市场的Alphard于2023年6月21日与日本同步上市。它仅提供一个等级，并配备2.5升A25A-FXS汽油混合动力发动机。
Alphard的插电式混合动力版本于2025年2月6日在台湾公布。
中国市场的Crown Vellfire于2023年6月22日推出，搭载2.5升A25B-FXS汽油混合动力发动机。
马来西亚市场的Alphard和Vellfire于2023年7月6日亮相，并于2023年10月23日正式上市。马来西亚规格的Vellfire搭载2.5升2AR-FE汽油发动机，作为入门级车型。而Alphard仅提供Executive Lounge等级，搭载2.4升T24A-FTS涡轮增压汽油发动机。2026年1月，Vellfire新增了搭载2.5升A25A-FXS汽油混合动力发动机的Executive Lounge等级。
香港市场的Alphard和Vellfire于2023年7月8日亮相。
印度市场的Vellfire混合动力版于2023年8月3日上市。
菲律宾市场的Alphard于2023年8月11日上市。它仅提供单一等级（2.5 HEV CVT）。
泰国市场的Alphard和Vellfire于2023年8月16日亮相。它提供2.5 HEV E-Four和2.5 HEV Luxury E-Four两个版本。
文莱市场的Alphard于2023年8月18日上市。它提供两个版本：搭载2.5升2AR-FE汽油发动机的标准版和搭载2.4升T24A-FTS涡轮增压汽油发动机的Executive Lounge版。
越南市场的Alphard于2023年11月22日上市，提供两个版本，分别搭载2.4升T24A-FTS涡轮增压汽油发动机或2.5升A25A-FXS汽油混合动力发动机。
韩国市场的Alphard于2023年9月上市。它在丰田韩国产品线中定位高于Sienna，并提供单一混合动力配置。
2023年10月底，丰田在2023年日本移动出行展上展示了一款改装版的AH40 Vellfire，名为Vellfire Spacious Lounge Concept。它是量产版Vellfire的四座版本，配有隐私帘将驾驶员和前排乘客与后排隔开，还配备了迷你冰箱、地板托盘、新地毯、折叠桌、电源插座以及分别集成在座椅和头枕中的扬声器，后备箱内还有一个衣帽架。车身采用深灰色涂装。Vellfire Spacious Lounge Concept由Toyota Auto Body打造。
Spacious Lounge Concept在2025年几乎未作改动便投入生产，销售将于1月31日开始，且仅限于新款Alphard PHEV。它基于Executive Lounge版本打造，面向 chauffeur（司机驾驶）用途。
