该版本于1999年9月发布，进行了全面重新设计，进一步融入了Celsior/LS的造型元素。采用了更宽的垂直尾灯，并重新设计了前大灯、格栅以及进行了一些细微的美学更新。再次提供了四轮转向功能。之前的双色涂装方案选项得以保留，同时Toyota也为该车型提供了其他顶级配置。
还引入了基于DVD的GPS导航系统，以及为后排乘客座椅提供的“Ottoman”脚托。这是通过使前排乘客座椅靠背的部分坐垫能够向后倾斜朝向后排乘客来实现的。
该车型提供C型或A型配置选项，A型标配较少，采用传统的弹簧和减震悬挂系统；而C型则标配更多选项，例如高度可调空气悬挂、TEMS、双区气候控制、后轮转向和电动后排座椅，皮革为可选配置。所有发动机型号还提供4WDi-Four四轮驱动系统选项。
S170系列Crown Majesta搭载了配备VVT-i的4.0升发动机更新版本，额定功率为216 kW（290 hp；294 PS），而3.0升选项则改为2JZ-FSE类型。汽车制造商采用大直径车轮和低扁平比轮胎的趋势被忽略，转而选择更小的车轮以提供更舒适的乘坐体验和更好的操控性。该车型还提供5速“Super ECT”自动变速箱。
它被指定为Toyota高级管理人员的官方公司用车。该车型还推出了10周年纪念特别版，这是一款全配置的C型规格车型，标配皮革和天窗。
