第二代 Toyota GR86/Subaru BRZ (ZN8/ZD8) 于2020年11月18日首次亮相，并于2021年底在美国上市销售。丰田版本于2021年4月5日稍晚推出，最初命名为“GR 86”。后因数字营销原因更名为“GR86”，去掉了中间的空格。
车顶、引擎盖和前翼子板采用铝制材料，以降低车辆重心，并减轻因发动机和安全特性增加的重量。第二代 BRZ 和 GR86 的架构采用了斯巴鲁全球平台 (SGP) 的元素，声称其抗扭刚性比前代提高了50%。
斯巴鲁为新发动机使用了 FA24D 的代号。其排量为2,387 cc (145.7 cu in)，采用94 mm × 86 mm (3.7 in × 3.4 in) 的缸径和冲程，功率输出为231–235 PS (170–173 kW; 228–232 hp) @ 7,000 rpm，扭矩输出为250 N⋅m (184 lb⋅ft; 25 kg⋅m) @ 3,700 rpm。据斯巴鲁称，选择自然吸气发动机是为了实现开发“终极纯粹跑车”的目标。与前代 FA20 相比，它保留了自由高转的特性，更大的气缸缸径在较低转速下提升了峰值扭矩。
在《Car and Driver》的测试中，BRZ 的0–97 km/h (0–60 mph) 加速时间为5.4秒，最高时速电子限制为225 km/h (140 mph)。
配备自动变速箱（以及从2024年开始的手动变速箱）的车辆包含斯巴鲁先进的驾驶辅助系统，使用 Eyesight 品牌的立体摄像头；然而，BRZ/GR86 删除了辅助转向功能，以适应车辆的运动特性。
2023年7月，针对2024款车型年，斯巴鲁发布了 BRZ tS (tS 代表“由 STI 调校”) 作为新配置，其特点是升级的内饰带有蓝色缝线、STI 主题仪表盘、红色 STI 发动机启动按钮、金色4活塞 Brembo 前刹车、2活塞后刹车、升级的悬挂、黑色金属漆轮毂、黑色后视镜盖和黑色天线鳍。它还配备了斯巴鲁的 Eyesight 系统，并与2024款其他配置一样提供手动变速箱。tS 配置仅提供手动变速箱，并基于 Limited 配置，配备加热座椅和类似的内饰设计。虽然之前的 tS 版本产量有限，但这款是量产的。客户可以选择车辆颜色、添加配件等。它于2024年再次发布，针对2025款车型年。
2022年，针对2023款车型年，一款新的10周年特别版 (“SE”) 86 在北美和日本上市。为庆祝 Scion FR-S 在北美和 Toyota 86 在日本发布十周年，并基于顶级的 Premium 配置，86 特别版采用独特的“Solar Shift”（橙色）外观漆色，配备独特的哑光黑色18英寸锻造铝合金轮毂、黑色外观后视镜盖、黑色“Duck-Bill”后扰流板和后备箱盖装饰条，以及黑色“C”柱条纹贴花。特别版 86 还包含一套 Gazoo Racing (GR) 调校的性能排气系统，带有黑色镀铬排气尾管。在美国，产量限制为860辆。
这款10周年特别版也于同年在日本与 BRZ 10周年纪念版一同销售。基于 RZ 变体，销售期为7月24日至9月30日。
2023年6月，针对2024款车型年，另一款名为 Trueno Edition 的 GR86 限量版在北美独家发布。它是为了庆祝 AE86 Sprinter Trueno 在日本发布40周年。它配备了哑光黑色引擎盖、白色外观漆色，车门和前翼子板上带有黑色条纹贴花，类似于原版 AE86 的“High-Tech Two-Tone”颜色选项、黑色外观后视镜、黑色“Duck-Bill”后扰流板，并配备了哑光黑色铝合金轮毂。与特别版 86 一样，这款变体的产量也限制为860辆。
2024年6月12日，丰田开始接受 Kongō-class 86 系列的订单，这是 Kantai Collection 与丰田跑车 GR86 的合作车型。
该车在 C2 Kikan 于富士赛道举办的 Kantai Collection 现实活动中首次亮相，其特殊外观设计灵感来源于四艘金刚型战列巡洋舰 (金剛型姉妹)。阵容包括四种类型：“Kongo 86”、“Hiei 86”、“Kirishima 86”和“Haruna 86”。计划仅生产8辆。
2024年7月，丰田宣布了针对2025款车型年的 GR86 Hakone Edition，适用于北美市场。与之前的2020款 86 Hakone Edition 一样，GR86 Hakone Edition 向日本的箱根收费公路致敬。它提供单一颜色 Ridge Green，并限量860辆。
2025年4月，丰田宣布了针对2026款车型年的 Yuzu Edition，适用于北美市场。专属颜色 Yuzu Yellow 是对 Scion FR-S Release Series 1.0 的致敬。与之前的三款限量版一样，Yuzu Edition 限量860辆。
在日本，丰田于2025年9月宣布了“Yellow Limited”。Yellow Limited 基于 RZ 等级，增加了车厢内的黄色缝线、灰色轮毂、Brembo 刹车和 Sachs 减震器。限量300辆。
2022款 BRZ 经 IIHS 测试，其顶配车型获得了 Top Safety Pick+ 奖项：
