Toyota 于 1989 年发布了第二代 Hilux Surf 和 4Runner，对应 1990 款车型。这些被称为 N120/N130 系列的车型继续基于 Hilux 皮卡打造。然而，第二代 Surf/4Runner 与第一代车型相比发生了根本性变化：新款 4Runner 不再是带有玻璃纤维顶盖的增强型皮卡，而是采用了全新设计的全钢一体化车身，安装在现有的车架上。不过，4Runner 的外观从 B 柱向前与 Hilux 几乎完全相同，动力系统也与 Hilux 共享。
4Runner 和相应的 Hilux 采用相似的非承载式车身结构，这意味着 4WD 车型的前悬挂、差速器、发动机、传动系统部件和前脸等部件可以互换；然而，与 Hilux 和第一代 4Runner 使用的带钢板弹簧的 Hotchkiss 驱动设计不同，第二代 4Runner 的后悬挂采用了带潘哈德杆和螺旋弹簧定位整体桥的四连杆设计，不幸的是，这被证明与前代车型后部的钢板弹簧一样容易下垂。[ citation needed ]
几乎所有第二代 4Runner 都是四门车型；然而，从 1989 年上市到 1993 年 5 月也生产了双门车型。这些车型与当时的四门车型相似，车身为一体成型，而非第一代 4Runner 使用的玻璃纤维车顶。第二代双门车型极为稀有，并且由于对轻型进口卡车征收的“鸡肉税”，其定价高于四门车型。双门车身在美国的销售于 1992 年 8 月结束，但在加拿大市场一直销售到 1993 年，在日本则持续到 1993 年 5 月。
当时大多数竞争对手的全车身 SUV（例如 Nissan Pathfinder、Ford Explorer）采用的是玻璃关闭时向上开启的尾门。相比之下，第二代 4Runner 沿用了第一代的可收缩玻璃尾门。打开这些尾门需要先将后窗收入尾门内，然后像皮卡一样放下尾门。
1991 年，针对 1992 款车型，4Runner 进行了小幅外观更新，包括一体式前保险杠和模块化前大灯（取代了日益过时的矩形密封光束灯），以及采用新图案的座椅和门板、不同喇叭按钮的全新内饰风格。这次改款使 4Runner 与未进行相同外观更改的 Hilux 皮卡拉开了一定距离。此时还推出了宽体版本，具有加宽的轮拱外扩件以及更宽的车轮和轮胎。Hilux Surf 还提供 Recaro 内饰、带 NORMAL 和 HARD 设置的 TEMS 减震器、限滑差速器、前防撞杆以及安装在尾门上的外摆式备胎等选装配置。
1993 年至 1995 年（第二代最后一年）之间，又进行了一些额外的外观改动。
由于传动系统仍源自同一平台，可用的发动机和传动系统与相应的 Hilux 相同。新款 4Runner 使用了在前代车型上开发的独立前悬挂。V6 车型上旧式的齿轮驱动分动箱被逐步淘汰，现在采用链条驱动分动箱。四缸车型则保留了旧式的齿轮驱动分动箱。还可选择开放式差速器，或在日本和欧洲市场提供类似 A70 Toyota Supra 上的限滑差速器，部件也可互换。
在美国，4Runner 沿用了前代车型的相同发动机选项：22R-E 2.4 升 I4 和 3VZ-E 3.0 升 V6。配备 V6 发动机和四速自动变速箱时，美国 EPA 评定 4Runner 在城市驾驶循环中的油耗为 15 mpg ‑US（16 升/100 公里）；在测试中，观察到的油耗为 14.28 mpg ‑US（16.47 升/100 公里）。
面向日本市场的 Hilux Surf 版本还提供一系列柴油发动机，包括 1993 年前的 2.4 升涡轮增压柴油 2L-TE I4，之后是 3.0 升涡轮增压柴油 1KZ-TE I4。也有少量车型搭载 2.8 升自然吸气柴油 3L I4、2.0 升 3Y I4 自然吸气汽油发动机和 2.4 升 22R-E I4 汽油发动机。大多数 Hilux Surf 汽油版搭载 3VZ-E 3.0 升 V6 发动机。日本市场提供多种配置级别，从基础款 'SSR' 到 'SSR Ltd'、'SSR-V'、'SSR-X'、'SSR-X Ltd'，直至顶配的 'SSR-G'。
第一代和第二代 4Runner 都被认定为不安全的 SUV。20 世纪 80 年代和 90 年代初的美国碰撞法规对轻型卡车并不十分严格，所有早期型号的 4Runner 都配备了在侧面碰撞中提供很少保护的车门。在大多数区域，仅有两片金属板和车窗来阻止来车撞击乘客。后来，更严格的碰撞法规要求车门提供与乘用车车门相当的保护。在美国，1994 和 1995 款车型在车门内增加了侧撞防护梁。
第二代 4Runner 的碰撞测试评级在正面碰撞中驾驶员侧为一至两星（满分五星），而乘客侧则获得三至四星评级。
从 1990 款车型开始，SR5 V6 车型的后轮标配防抱死制动系统，四轮防抱死制动系统则为选装配置。
