与2000款上市的Chevrolet和GMC姊妹车型不同，Cadillac将Escalade换装GMT820底盘的时间推迟至2001年2月，作为2002款车型发布，成为通用旗下三大全尺寸卡车及SUV品牌中最后切换新底盘的车型。Cadillac于2000年8月在Pebble Beach发布了2002款Escalade，同时继续销售2000款车型。后轮驱动为标配，5.3L V8发动机同样为标配。ESV（直至第三代2008年）和EXT车型标配全轮驱动，短轴距Escalade则为选配。高性能Vortec 6.0L V8发动机是全轮驱动车型的唯一动力选择，自2005年中期起，所有Escalade均配备高功率6.0L Vortec V8发动机。所有车型（EXT除外）最多可容纳八名乘客。
2003款车型中，"StabiliTrak"电子稳定控制系统升级为四轮版本，高强度放电（HID）近光灯、电动调节踏板和转向信号后视镜成为标配，同时配备Bulgari品牌时钟。2004年，XM卫星广播、第二排独立座椅和轮胎压力监测系统成为除EXT外所有Escalade车型的标配。同年还推出了Platinum Edition Escalade ESV，起售价71,025美元（相当于2025年的121,065美元）。该车型搭载豪华多功能车领域首款原厂20英寸镀铬轮毂、镀铬格栅、略微降低的悬挂系统，内饰采用乌木与页岩色仪表板、页岩色真皮座椅、褶皱门板饰条、前后排加热/制冷座椅、加热/制冷杯架、天窗以及第二、三排显示屏。OnStar系统在2005款车型中从模拟系统升级为数字系统。
2003年，即上市一年后，基于GMT800底盘的Cadillac Escalade和Escalade EXT进行了内饰改款，外观设计基本保持不变。音响系统升级提供两种收音机选项：带卡带和单碟CD播放器的AM/FM收音机，或带单碟CD播放器和触摸屏GPS导航系统的AM/FM收音机（两种收音机均包含无线电数据系统）。两种收音机选项均配备独立六碟车载CD换碟机，安装于仪表板下方并通过收音机控制（CD换碟机仍保留碟片选择数字按键以及"加载"和"弹出"按钮）。驾驶员信息中心（DIC）从仪表板独立单元移至仪表组里程表显示屏，仪表组也随更大的里程表显示屏进行了重新设计。XM卫星广播开始提供，OnStar车载信息系统控制从仪表板移至电致变色内后视镜（ISRV）。2003款车型新增Panasonic生产的后排DVD娱乐系统（含两副无线耳机）。仪表板和方向盘均采用新设计（方向盘正面新增音响系统、OnStar和定速巡航控制按钮）。电致变色内后视镜（ISRV）除集成外部温度显示和指南针外，现整合了OnStar系统控制。前排及第二、三排座椅设计更新，Zebrano内饰饰条被Burlwood取代。Escalade ESV（加长版）也在2003款车型中首次亮相。最后，警告提示音现通过前排驾驶员车门扬声器播放，而非2002款车型上独立安装的蜂鸣器模块。
