第三代RX‑7（有时被称为FD，底盘代码在日本为FD3S，在北美为JM1FD）采用了更新的车身设计。该车型于1991年10月发布，当月稍后开始生产，并于12月在日本国内市场上市销售。左舵出口车型的生产随后不久开始。13B-REW发动机是首款从日本出口的量产顺序式双涡轮增压系统，1992年将功率提升至255 PS（188 kW；252 hp），并在2002年日本停产时最终达到280 PS（206 kW；276 hp）。
在日本，该系列的销售受到了其不符合日本尺寸法规的影响，日本买家需为车辆超宽部分支付年度税款。由于RX‑7现在因增加的宽度尺寸而被视为高端豪华跑车，Mazda还提供了两款较小的车型：Eunos Roadster和Eunos Presso掀背车。
1992年推出的顺序式双涡轮增压系统极其复杂，是在Hitachi的协助下开发的。该系统此前仅在日本本土的Cosmo JC系列上使用。该系统使用两个涡轮增压器，一个在1,800 rpm时提供10 psi（0.69 bar）的增压。第二个涡轮增压器在转速范围的上半段、全油门加速时（4,000 rpm）启动，以维持10 psi（0.69 bar）的增压直至红线区。切换过程发生在4,500 rpm，压力会短暂下降至8 psi（0.55 bar），并在正常操作下，通过宽广的扭矩曲线在整个转速范围内提供半线性的加速感。
在高速驾驶条件下，切换过程会导致动力输出显著增加，迫使技术型驾驶员调整驾驶风格，以预判并减轻过弯时的任何转向过度。[需要引用] 标准涡轮控制系统使用4个控制电磁阀、4个执行器、一个真空室和一个压力腔，以及数英尺长的预成型真空/压力软管，所有这些部件都容易发生故障，部分原因是其复杂性以及转子发动机固有的高温。
各种配置和型号的信息如下所列：
Series 6在全球范围内出口，销量高于后续年份。在日本，Mazda通过其ɛ̃fini品牌销售RX-7，称为ɛ̃fini RX-7。日本市场的型号包括Type S（基础型号）、Type R（轻量化运动型号）、Type RZ、Type RB、A-spec以及配备四速自动变速箱的Touring X。RX-7于1993年至1995年在美国和加拿大销售。Series 6的额定功率为255 PS（188 kW；252 hp），扭矩为294 N⋅m（217 lb⋅ft）。
上市时，提供了三个选装包：无标签的基础型号、Touring和R1（1994年更名为R2）。所有车型仅提供双座配置，不同于上一代在北美提供的2+2配置。所有车型均配备相同的顺序式双涡轮增压13B REW发动机。五速手动变速箱为标准配置，基础型号和Touring选装包可选配四速自动变速箱。驾驶员侧安全气囊和防抱死制动系统也是标配。Touring选装包包括玻璃天窗、雾灯、真皮座椅、后窗雨刷器以及带CD播放器的Bose Acoustic Wave音响系统。R1（1994-95年为R2）型号配备了升级的弹簧、Bilstein减震器、额外的发动机机油冷却器、包含前唇和后扰流板的空气动力学套件、仿麂皮座椅和Pirelli Z级轮胎。R1型号取消了定速巡航功能。R2与R1的不同之处在于其悬挂略软。
1994年，内饰进行了小幅更新，增加了副驾驶侧安全气囊，并提供了PEG（流行装备组）选装包。PEG选装包包括真皮座椅、后部行李厢盖和电动钢制天窗。它不包括Touring选装包中的雾灯或Bose音响系统。PEG选装包不提供自动变速箱。
1995年，Touring选装包被PEP（流行装备包）取代。PEP包括后扰流板、真皮座椅、天窗和雾灯，但没有Bose音响系统和后窗雨刷器。估计1995款车型年生产了约500辆RX-7。这将是RX-7在北美生产的最后一年，因其销量不佳而停产。
1995年，一款特别的高性能版RX-7在澳大利亚推出，名为RX-7 SP。该车型的开发是为了在澳大利亚GT量产车系列赛和Eastern Creek 12小时量产车比赛中获得参赛资格。最初生产了25辆，后来由于需求，Mazda又额外生产了10辆。RX-7 SP的额定功率为277 PS（204 kW；273 hp），扭矩为357 N⋅m（263 lb⋅ft），相比标准型号有显著提升。其他改动包括赛车开发的碳纤维前锥和后扰流板、碳纤维120升（32美制加仑）油箱（标准车型为76升/20美制加仑）、4.3:1的终传比、17英寸轮毂、更大的制动盘和卡钳。还包括一个“效率高三倍”的中冷器、新的排气系统和修改过的ECU。通过进一步使用碳纤维材料，包括轻量化通风引擎盖和Recaro座椅，重量显著减轻至1,218 kg（2,685 lb）（从1,250 kg/2,756 lb降低），使该车型在Mazda官方参赛的最后一年成为Porsche 968 Club Sport的竞争对手。这一策略取得了成功，RX-7 SP赢得了1995年Eastern Creek 12小时耐力赛，使Mazda连续第四年获得12小时奖杯。获胜的赛车在几个月后的国际柏油路面拉力赛Targa Tasmania上也获得了领奖台名次。后来在2001年，为了纪念这次胜利，在日本推出了一款特别版本Bathurst R。它基于RX-7 Type R，共生产了500辆，配备了可调阻尼器、碳纤维换挡旋钮、碳纤维内饰饰件、特殊雾灯和不同的驻车制动杆。
在欧洲，由于价格高昂且销售时间相当短，通过Mazda官方网络仅售出了1,152辆FD。仅提供一款型号，它包括双机油冷却器、电动天窗、定速巡航以及替代后座的后部储物箱。它还拥有来自R型号的更硬悬挂和支柱加强杆。德国以446辆的销量位居第一，英国以210辆位居第二，希腊以168辆位居第三（得益于该国有利于转子发动机的税收结构）。欧洲车型也获得了1994年的内饰改款，配备了副驾驶安全气囊。[需要引用] 由于重新设计车辆以满足新的Euro 2排放法规成本过高，欧洲大部分地区的销售在1995年后结束。
在英国，1992年，客户只能选择一款基于美国Touring和基础型号组合的FD版本。为了加速销售，Mazda在次年将RX-7的价格从32,000英镑降至25,000英镑，并向在该公告前购买该车的客户退还了差价。从1992年到1995年，英国仅官方销售了210辆FD RX-7。FD一直进口到英国直到1996年。1998年，对于这款官方销售时销量不佳的车型，由于兴趣激增以及新推出的SVA计划的益处，FD变得如此受欢迎，以至于平行进口和灰色进口的车型数量超过了Mazda UK曾经进口的数量。
Series 7对车辆进行了小幅改动。更新包括简化的真空管路歧管和16位ECU，结合改进的进气系统，额外增加了10 PS（7 kW）的功率。这额外的马力仅适用于手动变速箱车型，因为功率提升仅在7,000 rpm以上才能看到，而这是自动变速箱车型的红线区。后扰流板和尾灯也经过重新设计。Type RZ型号现在配备了更大的制动盘和17英寸BBS轮毂。在日本，Series 7 RX-7以Mazda和ɛ̃fini品牌名称进行销售。
Series 7 RX-7也在澳大利亚、新西兰和英国销售。Series 7型号仅生产右舵（RHD）版本，并且仅出口到右舵市场。
Series 8是最后一个系列，仅在日本市场提供。某些型号提供了更高效的涡轮增压器，而通过重新设计的前保险杠（带有更大的开口），改进了中冷和散热器冷却。座椅、方向盘和仪表盘都进行了更改。后扰流板经过修改，并在某些型号上增加了可调性。提供三种功率级别：自动变速箱车型为255 PS（188 kW；252 hp），Type RB为265 PS（195 kW；261 hp），顶级运动型号为280 PS（206 kW；276 hp）。
高端的“Type RS”标配Bilstein悬挂和17英寸轮毂，并将重量减轻至1,280 kg（2,822 lb）。通过添加限制更少的消声器和更高效的涡轮增压器（采用可研磨压缩机密封件），功率得到提升。它在6,500 rpm时产生280 PS（206 kW；276 hp）的功率，在5,000 rpm时产生314 N⋅m（232 lb⋅ft）的扭矩，符合日本最大限制。Type RS通过将前后制动盘直径增加到314 mm（12.4英寸），并将前制动盘厚度从22 mm（0.9英寸）增加到32 mm（1.3英寸）进行了制动升级。Type RS版本还配备了4.30的终传比，显著缩短了其0-100 km/h（62 mph）的加速时间。变速箱也进行了修改；第五档被加长以降低巡航转速并提高燃油效率。非常限量的Type RZ版本包含了Type RS的所有功能，但重量更轻，为1,270 kg（2,800 lb）。它还配备了枪灰色BBS轮毂和红色赛车主题内饰。改进的ABS系统通过对每个车轮进行不同的制动来工作，使车辆在制动时具有更好的转向性能。
所有RX-7型号中最具收藏价值的[需要引用]是最后限量1,500辆的车型。被称为“Spirit R”，它们结合了Mazda之前限量特别版使用的所有额外功能以及新的独家功能，如交叉钻孔制动盘。新车时的标价为Type-A和B的3,998,000日元，Type-C的3,398,000日元。Mazda的新闻稿称：“Type-A Spirit R型号是终极RX-7，拥有其历史上最出色的驾驶性能。”
“Spirit R”有三种型号：“Type A”、“Type B”和“Type C”。“Type A”是双座车型，配备五速手动变速箱。它采用了早期RZ型号中可见的轻量化红色装饰Recaro前排座椅。“Type B”共享“Type A”的所有功能，但采用2+2座椅配置。“Type C”也是2+2配置，但配备四速自动变速箱。在生产的1,504辆Spirit R中，1,044辆是Type A，420辆是Type B，40辆是Type C。独家的Spirit R车漆颜色钛灰色装饰了生产的1,504辆中的719辆。
在日本，FD3S的生产跨度分为六个型号：#1从1991年12月开始，#2从1993年8月开始，#3从1995年3月开始，#4从1996年1月开始，#5从1998年12月开始，#6从2000年10月开始。型号编号（1到6）显示为六位长JDM VIN码的第一位数字；例如，在VIN FD3S-ABCDEF中，A是型号编号。共生产了九款限量版（1992年10月的Type RZ（300辆）、1993年10月的RZ（150辆）、1994年9月的R-II Bathurst（350辆）、1995年7月的R Bathurst X（777辆）、1997年1月的RB Bathurst X（700辆）、1997年10月的RS-R（500辆）、2000年10月的RZ（325辆）、2001年8月的R Bathurst R（650辆）、2002年4月的Spirit R（1504辆））和两款特别版（1995年2月的Bathurst R、2001年12月的R Bathurst（2174辆））。
